[發明專利]一種用于巡檢的機器人系統

在審

• 申請號: 201910073872.3
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN109828563A
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 劉山平
• 申請（專利權）人: 劉山平
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D55/06;H04N7/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種用于巡檢的機器人系統，包括機體及設于機體的驅動裝置、圖像采集裝置、聲音采集裝置、傳感器組件、控制裝置、無線通信裝置及供電裝置；驅動裝置用于驅動機體移動，圖像采集裝置用于采集圖像信息，聲音采集裝置用于采集音頻信息，傳感器組件用于采集周圍環境信息，控制裝置用于根據圖像采集裝置、聲音采集裝置和傳感器組件采集的信息控制驅動裝置，控制裝置還通過無線通信裝置與上位計算機相通信，供電裝置用于為設于機體上的各用電部件供電；機體上還設有位置調整裝置，位置調整裝置包括旋轉臺及機械臂，圖像采集裝置安裝在伸縮臂的外端。本發明能夠有效擴大圖像采集裝置所采集圖像信息的范圍，減少采集盲區，提高巡檢可靠性。

技術領域

本發明涉及機器人系統領域，尤其涉及一種用于巡檢的機器人系統。

背景技術

用于巡檢的機器人系統是以移動機器人作為載體，以可見光攝像機、紅外熱成像儀、其它檢測儀器作為載荷系統，以機器視覺電磁場、GPS、GIS的多場信息融合作為機器人自主移動與自主巡檢的導航系統，以嵌入式計算機作為控制系統的軟硬件開發平臺，具有障礙物檢測識別與定位、自主作業規劃、自主越障、自主巡檢、巡檢圖像和數據的自動存儲與遠程無線傳輸、地面遠程無線監控與遙控、電能在線實時補給、后臺巡檢作業管理與分析診斷等功能。

現有的用于巡檢的機器人系統，一般包括機體及設于機體的驅動裝置、圖像采集裝置、聲音采集裝置、傳感器組件、控制裝置、無線通信裝置及供電裝置，驅動裝置用于驅動機體移動，圖像采集裝置用于采集圖像信息，聲音采集裝置用于采集音頻信息，傳感器組件用于采集周圍環境信息，控制裝置用于根據圖像采集裝置、聲音采集裝置和傳感器組件采集的信息控制驅動裝置，控制裝置還通過無線通信裝置與上位計算機相通信，供電裝置用于為設于機體上的各用電部件供電；圖像采集裝置一般采用高清攝像頭其通常僅固定在機體上，當需要采集特定區域的圖像信息時必須通過機體轉動才能實現，而且還存在較大的采集盲區，容易造成漏檢的情況，巡檢可靠性不足。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種用于巡檢的機器人系統，能夠有效擴大圖像采集裝置所采集圖像信息的范圍，減少采集盲區，提高巡檢可靠性。

為實現上述目的，本發明提供了一種用于巡檢的機器人系統，包括機體及設于機體的驅動裝置、圖像采集裝置、聲音采集裝置、傳感器組件、控制裝置、無線通信裝置及供電裝置；所述驅動裝置用于驅動機體移動，所述圖像采集裝置用于采集圖像信息，聲音采集裝置用于采集音頻信息，所述傳感器組件用于采集周圍環境信息，所述控制裝置用于根據圖像采集裝置、聲音采集裝置和傳感器組件采集的信息控制驅動裝置，所述控制裝置還通過無線通信裝置與上位計算機相通信，所述供電裝置用于為設于機體上的各用電部件供電；

所述機體上還設有位置調整裝置；所述位置調整裝置包括旋轉臺及機械臂；所述旋轉臺設在機體頂部，所述機械臂包括伸展臂Ⅰ、伸展臂Ⅱ及伸縮臂；所述伸展臂Ⅰ的下端轉動連接于旋轉臺，所述伸展臂Ⅰ的上端轉動連接于伸展臂Ⅱ的下端，所述伸展臂Ⅱ的上端轉動連接于伸縮臂的內端，所述圖像采集裝置安裝在伸縮臂的外端；所述旋轉臺與第一旋轉電機相連并由第一旋轉電機驅動旋轉；所述伸展臂Ⅰ的下端與第二旋轉電機相連并由第二旋轉電機驅動旋轉；所述伸展臂Ⅱ的下端與第三旋轉電機相連并由第三旋轉電機驅動旋轉；所述伸縮臂的內端與第四旋轉電機相連并由第四旋轉電機驅動旋轉；所述伸縮臂為電動推桿結構并與直線電機相連且由直線電機驅動伸縮；所述第一旋轉電機、第二旋轉電機、第三旋轉電機、第四旋轉電機及直線電機均與控制裝置相連。