[發明專利]一種用于巡檢的機器人系統

在審

• 申請號: 201910073872.3
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN109828563A
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 劉山平
• 申請（專利權）人: 劉山平
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D55/06;H04N7/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于巡檢的機器人系統，包括機體及設于機體的驅動裝置、圖像采集裝置、聲音采集裝置、傳感器組件、控制裝置、無線通信裝置及供電裝置；

所述驅動裝置用于驅動機體移動，所述圖像采集裝置用于采集圖像信息，所述聲音采集裝置用于采集音頻信息，所述傳感器組件用于采集周圍環境信息，所述控制裝置用于根據圖像采集裝置、聲音采集裝置和傳感器組件采集的信息控制驅動裝置，所述控制裝置還通過無線通信裝置與上位計算機相通信，所述供電裝置用于為設于機體上的各用電部件供電；其特征在于：

所述機體上還設有位置調整裝置，所述位置調整裝置包括旋轉臺及機械臂；

所述旋轉臺設在機體頂部，所述機械臂包括伸展臂Ⅰ、伸展臂Ⅱ及伸縮臂；所述伸展臂Ⅰ的下端轉動連接于旋轉臺，所述伸展臂Ⅰ的上端轉動連接于伸展臂Ⅱ的下端，所述伸展臂Ⅱ的上端轉動連接于伸縮臂的內端，所述圖像采集裝置安裝在伸縮臂的外端；所述旋轉臺與第一旋轉電機相連并由第一旋轉電機驅動旋轉；所述伸展臂Ⅰ的下端與第二旋轉電機相連并由第二旋轉電機驅動旋轉；所述伸展臂Ⅱ的下端與第三旋轉電機相連并由第三旋轉電機驅動旋轉；所述伸縮臂的內端與第四旋轉電機相連并由第四旋轉電機驅動旋轉；所述伸縮臂為電動推桿結構并與直線電機相連且由直線電機驅動伸縮；所述第一旋轉電機、第二旋轉電機、第三旋轉電機、第四旋轉電機及直線電機均與控制裝置相連。

2.根據權利要求2所述的一種用于巡檢的機器人系統，其特征在于：

所述驅動裝置包括兩個并列設于機體底部左右兩側的鏈輪式履帶行走機構，每一所述鏈輪式履帶行走機構均包括行走電機、與行走電機的動力輸出端相連的減速器、與減速器的動力輸出端相連的鏈帶驅動輪，所述鏈帶驅動輪通過履帶與從動輪傳動連接；所述行走電機與控制裝置相連。

3.根據權利要求1所述的一種用于巡檢的機器人系統，其特征在于：

所述傳感器組件包括溫濕度傳感器、測距傳感器、碰撞傳感器、紅外傳感器、射頻識別讀寫器和光電傳感器，所述溫濕度傳感器用于檢測溫濕度，所述測距傳感器和碰撞傳感器用于檢測障礙物，所述紅外傳感器、射頻識別讀寫器和光電傳感器用于檢測預設路徑。

4.根據權利要求1至3任一項所述的一種用于巡檢的機器人系統，其特征在于：

所述供電裝置為安裝在機體內的蓄電池Ⅰ；所述蓄電池Ⅰ通過降壓穩壓器與各用電部件電連接。

5.根據權利要求4所述的一種用于巡檢的機器人系統，其特征在于：

所述系統還包括充電座；所述蓄電池Ⅰ連接一取電端子；所述充電座設有蓄電池Ⅱ，所述蓄電池Ⅱ的電輸出端連接一用于與取電端子配合的充電端子；所述蓄電池Ⅱ的電力輸入端與一太陽能發電裝置相連并儲存由太陽能發電裝置所產生的電能。

6.根據權利要求5所述的一種用于巡檢的機器人系統，其特征在于：

所述太陽能發電裝置包括太陽能電池板及安裝臺；所述安裝臺的頂側固定安裝有調節電機，所述調節電機的輸出軸通過聯軸器固定安裝有轉動軸，所述轉動軸的頂端固定安裝有轉動盤，所述轉動盤的頂側固定安裝有兩個支架，兩個所述支架的頂側固定安裝有同一個U型架，所述U型架的四周活動套接有同一個安裝框，所述安裝框的頂側固定安裝有安裝架，所述安裝架的頂側固定安裝太陽能電池板；

所述U型架的兩側內壁上均轉動安裝有轉軸，兩個所述轉軸相互靠近的一端固定安裝有同一個轉塊，所述轉塊的一側開設有轉孔，所述轉孔內活動安裝有活動軸，所述活動軸的兩端均延伸至轉孔外并分別轉動安裝在安裝框的兩側內壁上；

所述安裝框相鄰的兩側均固定安裝有固定塊，兩個固定塊的底側均活動安裝有頂桿，所述調節電機的四周均設有固定安裝在安裝臺頂側上的弧形塊，所述弧形塊位于轉動盤的下方，所述頂桿的底端貫穿轉動盤并與弧形塊的頂側相接觸；所述U型架的兩側內壁上均開設有轉槽，兩個轉軸相互遠離的一端分別轉動安裝在兩個轉槽內；

所述安裝框的兩側內壁上均開設有活動槽，活動軸的兩端分別活動安裝在兩個活動槽內；所述轉動盤的頂側開設有兩個滑孔，兩個頂桿的底端分別貫穿兩個滑孔；所述頂桿的底端活動安裝有滾輪，滾輪與弧形塊的頂側相接觸；所述固定塊的底側開設有球形槽，球形槽內活動安裝有球形塊，頂桿的頂端固定安裝在球形塊的底側上。