[發明專利]一種立體倉庫盤具搬運機器人

在審

• 申請號: 201910073270.8
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN109795855A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 許慶波;崔磊;吳瓊
• 申請（專利權）人: 湖州哥倫布物流科技有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 北京金咨知識產權代理有限公司 11612
• 代理人: 嚴業福

1.一種用于立體倉庫的盤具搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人包括基座、用于在軌道上行走的行走輪、用于存取盤具的伸縮臂以及驅動裝置；

所述基座在前后左右四個側面均設置有行走輪，所述行走輪分為用于在第一通道上行駛的第一組行走輪和用于在第二通道上行走的第二組行走輪；

所述搬運機器人還包括換向機構，所述換向機構包括換向驅動馬達，所述換向驅動馬達的輸出軸設置有主動鏈輪，所述主動鏈輪通過鏈條與從動鏈輪連接；所述從動鏈輪的從動輪軸連接至換向絲杠；所述換向絲杠中的移動件固定連接至一個換向輪軸架；

所述第一組行走輪和第二組行走輪中的至少一組行走輪的各個輪軸均固定在相應的換向輪軸架上。

2.根據權利要求1所述的盤具搬運機器人，其特征在于，所述換向機構被配置為相對的兩個換向輪軸架由一個換向驅動馬達驅動。

3.根據權利要求1或2所述的盤具搬運機器人，其特征在于，所述換向絲杠為滾珠絲杠。

4.根據權利要求1或2所述的盤具搬運機器人，其特征在于，所述伸縮臂包括自下向上布置的一級機械臂、二級機械臂和三級機械臂，

所述一級機械臂設置有縱向布置的伸縮驅動絲杠，所述伸縮驅動絲杠中的絲杠螺母與二級機械臂的本體固定連接，二級機械臂的本體和絲杠螺母可相對于一級機械臂移動；

二級機械臂的本體兩端分別固定有傳動鏈輪，兩個傳動鏈輪之間設置有鏈條；所述鏈條的上段設置有驅動塊，該驅動塊固定連接至三級機械臂的本體；

鏈條的下段的至少一個鏈節設置有鏈條固定器，該鏈條固定器將鏈條相對于一級機械臂的本體固定，使得當二級機械臂朝向一個方向運動時，鏈條在所述傳動鏈輪上運動，同時帶動所述驅動塊同方向運動。

5.根據權利要求4所述的盤具搬運機器人，其特征在于，所述一級機械臂的在水平方向上設置有用于引導所述二級機械臂運動的二級導軌。

6.根據權利要求5所述的機械臂，其特征在于，所述二級導軌設置有軸承。

7.根據權利要求4至6之一所述的盤具搬運機器人，其特征在于，所述三級機械臂的末端設置有機械手。

8.根據權利要求7所述的盤具搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人包括至少8個行走輪，分別設置于所述基座四側。

9.根據權利要求8所述的盤具搬運機器人，所述行走輪車輪包括弧形凹槽，所述弧形凹槽設置于車輪內側一周，所述弧形凹槽呈現為四分之一圓型凹槽。