[發明專利]一種立體倉庫盤具搬運機器人

在審

• 申請號: 201910073270.8
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN109795855A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 許慶波;崔磊;吳瓊
• 申請（專利權）人: 湖州哥倫布物流科技有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 北京金咨知識產權代理有限公司 11612
• 代理人: 嚴業福

本公開內容提供了一種立體倉庫盤具搬運機器人，所述搬運機器人包括基座、用于在軌道上行走的行走輪、用于存取盤具的伸縮臂以及驅動裝置；所述基座在前后左右四個側面均設置有行走輪，所述行走輪分為用于在第一通道上行駛的第一組行走輪和用于在第二通道上行走的第二組行走輪；所述搬運機器人還包括換向機構，所述換向機構包括換向驅動馬達，所述換向驅動馬達的輸出軸設置有主動鏈輪，所述主動鏈輪通過鏈條與從動鏈輪連接；所述從動鏈輪的從動輪軸連接至換向絲杠；所述換向絲杠中的移動件固定連接至一個換向輪軸架；所述第一組行走輪和第二組行走輪中的至少一組行走輪的各個輪軸均固定在相應的換向輪軸架上。

技術領域

本公開內容涉及物流倉儲設備領域，更具體而言，涉及一種用于立體倉庫的盤具搬運機器人。

背景技術

隨著現代物流業的快速發展，在物流倉庫中使用了越來越多的自動化設備。

現有技術中常見的物流倉庫中所使用的自動搬運車多以地面AGV(AutomatedGuided Vehicle，意為自動導引車)為主，這種AGV搬運車能夠在地面上完成前進、后退、轉彎的運動方式。而由于倉庫空間，人力成本，出入庫復雜等限制，應對以立體倉庫為主的現代智能物流倉儲已無優勢。另外市場中的兩向或四向料箱RGV(Rail Guided Vehicle，有軌制導車輛)也僅僅滿足了現代智能物流倉儲的部分需求。這種立體倉庫一般都較高并配置有多層貨架，其高度一般在5米以上，最高達到40米。立體倉庫實現了經濟效益、增加了單位面積的存儲量、以架設軌道的方式讓搬運車行駛。

但目前倉庫中使用的搬運機器人多以簡單的搬運平板車的形式為主，同時還存在搬運載荷量低，需要專門的配套機械臂來存取貨物、換向沖擊比較大等的缺陷。

發明內容

為了解決現有技術中的上述問題，本公開內容提出了一種用于立體倉庫的盤具搬運機器人，或者可以稱之為立體倉庫盤具搬運機器人(Dimensional Warehouse PlateHandling Robot簡稱DWPHR)，所述搬運機器人包括基座、用于在軌道上行走的行走輪、用于存取盤具的伸縮臂以及驅動裝置；所述基座在前后左右四個側面均設置有行走輪，所述行走輪分為用于在第一通道上行駛的第一組行走輪和用于在第二通道上行走的第二組行走輪；所述搬運機器人還包括換向機構，所述換向機構包括換向驅動馬達，所述換向驅動馬達的輸出軸設置有主動鏈輪，所述主動鏈輪通過鏈條與從動鏈輪連接；所述從動鏈輪的從動輪軸連接至換向絲杠；所述換向絲杠中的移動件固定連接至一個換向輪軸架；所述第一組行走輪和第二組行走輪中的至少一組行走輪的各個輪軸均固定在相應的換向輪軸架上。

優選地，在根據本公開內容的盤具搬運機器人中，所述換向機構可以被配置為相對的兩個換向輪軸架由一個換向驅動馬達驅動。

進一步優選地，盤具搬運機器人中的換向絲杠可以為滾珠絲杠。

優選地，在根據本公開內容的盤具搬運機器人的一個優選實施方式中，伸縮臂可以包括自下向上布置的一級機械臂、二級機械臂和三級機械臂，所述一級機械臂設置有縱向布置的伸縮驅動絲杠，所述伸縮驅動絲杠中的絲杠螺母與二級機械臂的本體固定連接，二級機械臂的本體和絲杠螺母可相對于一級機械臂移動；二級機械臂的本體兩端分別固定有傳動鏈輪，兩個傳動鏈輪之間設置有鏈條；所述鏈條的上段設置有驅動塊，該驅動塊固定連接至三級機械臂的本體；鏈條的下段的至少一個鏈節設置有鏈條固定器，該鏈條固定器將鏈條相對于一級機械臂的本體固定，使得當二級機械臂朝向一個方向運動時，鏈條在所述傳動鏈輪上運動，同時帶動所述驅動塊同方向運動。

優選地，在根據本公開內容的搬運機器人中，所述一級機械臂的在水平方向上設置有用于引導所述二級機械臂運動的二級導軌。進一步優選地，所述二級導軌設置有軸承。盤具搬運機器人也可以在三級機械臂的末端設置有機械手。

優選地，所述搬運機器人包括至少8個行走輪，分別設置于所述基座四側，從而能夠進行四個方向的行駛。