[發明專利]自動駕駛系統實際路測的測試方法及系統

有效

• 申請號: 201910071335.5
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN109739216B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 黃烽;劉少山;何亮;俞波
• 申請（專利權）人: 深圳普思英察科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 深圳市朝聞專利代理事務所(普通合伙) 44454
• 代理人: 譚育華

一種自動駕駛系統實際路測的測試方法及系統，該方法包括：采集步驟、識別和分類步驟、構建仿真場景步驟、數據轉換步驟、接收步驟和決策控制步驟。按照本申請中實施例的方案，保證自動駕駛系統實際路測測試準確性的同時，提高了實際路測的測試效率，降低了測試成本和危險測試項目在實際路測中風險。

技術領域

本發明涉及測試技術領域，具體涉及一種自動駕駛系統實際路測的測試方法及系統。

背景技術

無人駕駛系統作為一個復雜的軟硬件結合系統，其安全可靠運行需要車載硬件、傳感器集成、感知預測、以及控制規劃等多個模塊的協同配合工作。

由于實際交通路況復雜、測試車輛和成本等原因，使得實際路測中的測試場景不夠豐富，實際路測效率很低，并且，對于某些情況十分緊急的測試項目，在實際路測中是非常昂貴和危險的。目前，一般采用仿真模型來測試自動駕駛系統，但會存在仿真測試場景與實際交通路況不符的問題，導致測試結果不準確。在申請號為CN201710002116.2的專利中，基于人工駕駛車輛所采集的與實際交通有關的數據來構建測試場景，基于構建的測試場景來測試自動駕駛性能。解決了人工構建的測試場景與真實的交通場景不符的問題，但僅僅采用仿真場景來測試；由于虛擬車輛與實際車輛存在差異，實際交通狀況又存在多變性，使得僅依靠仿真測試無法真實反映出實際無人駕駛車輛的性能，導致測試結果不夠準確。

發明內容

本申請提供一種自動駕駛系統實際路測的測試方法及系統，能夠根據測試項目，在實際路測中融入虛擬場景，豐富了測試場景，保證測試準確性的同時提高的實際路測安全性，減小了測試成本。

第一方面，本申請的實施例提供了一種自動駕駛系統實際路測的測試方法，該測試方法包括：

數據接收步驟：接收交通信息數據；

決策控制步驟：根據所述交通信息數據，生成預測軌跡；根據所述預測軌跡生成車輛控制指令，以使得車輛在實際場景中進行自動駕駛測試。

在一些實施例，所述數據接收步驟包括：

采集步驟：自動駕駛車輛上的傳感器實時采集實際場景的交通信息數據并保存；

識別和分類步驟：獲取本次測試以前的歷史數據，并基于所述歷史數據進行識別和分類；

構建仿真場景步驟：調取已分類數據中與測試項目相關的數據，并基于該數據構建仿真場景，根據所述仿真場景，輸出仿真數據；

數據轉換步驟：讀取所述仿真數據并將所述仿真數據轉換為傳感器數據；

接收步驟：同時接收所述傳感器數據和實際場景數據。

在一些實施例，所述識別和分類步驟包括：

對所述歷史數據進行人工標注，獲得訓練集；

基于所述訓練集，進行機器學習，獲得分類模型；

基于所述分類模型對所述歷史數據進行識別和分類。

在一些實施例，所述交通信息數據包括：物體信息和環境信息；所述物體信息包括以下至少一種：車輛的位置、車輛的駕駛狀態、車輛的導航路線、車輛與其他車輛、行人、障礙物之間的位置關系；所述環境信息包括以下至少一種：道路狀況、天氣狀況、交通指示。

第二方面，本申請提供了一種自動駕駛系統實際路測的測試系統，該系統包括：

儲存器，用于儲存程序；

處理器，用于通過執行所述存儲器存儲的程序以實現如權利要求1-4中任一項所述的方法。

第三方面，本申請提供了一種自動駕駛系統實際路測的測試裝置，該測試裝置包括：

數據接收裝置：用于接收交通信息數據；