[發明專利]自動駕駛系統實際路測的測試方法及系統

有效

• 申請號: 201910071335.5
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN109739216B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 黃烽;劉少山;何亮;俞波
• 申請（專利權）人: 深圳普思英察科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 深圳市朝聞專利代理事務所(普通合伙) 44454
• 代理人: 譚育華

1.一種自動駕駛系統實際路測的測試方法，其特征在于，包括：

數據接收步驟：接收交通信息數據；

決策控制步驟：根據所述交通信息數據，生成預測軌跡；根據所述預測軌跡生成車輛控制指令，以使得車輛在實際場景中進行自動駕駛測試；

所述數據接收步驟包括：

采集步驟：自動駕駛車輛上的傳感器實時采集實際場景的交通信息數據并保存；

識別和分類步驟：獲取本次測試以前的歷史數據，并基于所述歷史數據進行識別和分類；

構建仿真場景步驟：調取已分類數據中與測試項目相關的數據，并基于該數據構建仿真場景，根據所述仿真場景，輸出仿真數據；

數據轉換步驟：讀取所述仿真數據并將所述仿真數據轉換為傳感器數據；

接收步驟：同時接收所述傳感器數據和實際場景數據。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別和分類步驟包括：對所述歷史數據進行人工標注，獲得訓練集；

基于所述訓練集，進行機器學習，獲得分類模型；

基于所述分類模型對所述歷史數據進行識別和分類。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通信息數據包括：物體信息和環境信息；所述物體信息包括以下至少一種：車輛的位置、車輛的駕駛狀態、車輛的導航路線、車輛與其他車輛、行人、障礙物之間的位置關系；所述環境信息包括以下至少一種：道路狀況、天氣狀況、交通指示。

4.一種自動駕駛系統實際路測的測試系統，其特征在于，包括：

存儲器，用于儲存程序；

處理器，用于通過執行所述存儲器存儲的程序以實現如權利要求1-3中任一項所述的方法。

5.一種自動駕駛系統實際路測的測試裝置，其特征在于，包括：

數據接收裝置：用于接收交通信息數據；

決策控制裝置：用于根據所述交通信息數據，生成預測軌跡；根據所述預測軌跡生成車輛控制指令，以使得車輛在實際場景中進行自動駕駛測試；

所述數據接收裝置包括：

傳感器：用于實時采集實際場景的交通信息數據并保存；

識別和分類裝置：用于獲取本次測試以前的歷史數據，并基于所述歷史數據進行識別和分類；

仿真場景構建裝置：用于調取已分類數據中與測試項目相關的數據，并基于該數據構建仿真場景，根據所述仿真場景，輸出仿真數據；

數據轉換裝置：用于讀取所述仿真數據并將所述仿真數據轉換為傳感器數據；

接收裝置：用于同時接收所述傳感器數據和實際場景數據。

6.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述識別和分類裝置包括：

用于對所述歷史數據進行人工標注，獲得訓練集的裝置；

用于基于所述訓練集，進行機器學習，獲得分類模型的裝置；

用于基于所述分類模型對所述歷史數據進行識別和分類的裝置。

7.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述交通信息數據包括：物體信息和環境信息；所述物體信息包括以下至少一種：車輛的位置、車輛的駕駛狀態、車輛的導航路線、車輛與其他車輛、行人、障礙物之間的位置關系；所述環境信息包括以下至少一種：道路狀況、天氣狀況、交通指示。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括程序，所述程序能夠被處理器執行以實現如權利要求1-3中任一項所述的方法。