[發(fā)明專利]一種無人車橫向控制方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910069578.5
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN109850012B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙世杰;殷悅
• 申請（專利權(quán)）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京睿邦知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;張瑋

本發(fā)明提供了一種無人車橫向控制方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取所述無人車的實時位姿；根據(jù)所述實時位姿確定期望路徑；基于所述期望路徑利用所述實時位姿確定期望初始前輪偏角；基于所述期望路徑利用所述實時位姿確定期望補償前輪偏角；根據(jù)所述期望初始前輪偏角和所述期望補償前輪偏角確定期望方向盤轉(zhuǎn)角；根據(jù)所述期望方向盤轉(zhuǎn)角控制所述無人車的方向盤轉(zhuǎn)向。上述方案針對無人車的方向盤零位偏差，在無人車駕駛過程中根據(jù)實時檢測的實際行駛路徑與期望路徑之間的偏差對車輛前輪偏角加以在線補償修正，從而提高了無人車橫向控制的精確性和行駛的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛自動控制領(lǐng)域，更具體地涉及一種無人車橫向控制方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著車輛智能化技術(shù)的發(fā)展，無人駕駛技術(shù)逐漸成為車輛研究領(lǐng)域的一個熱點。其中，無人車橫向控制是車輛自動控制中的重要組成部分。

在現(xiàn)有的技術(shù)中，如果無人車在方向盤零位標定過程中出現(xiàn)偏差，則在實際行駛中將會出現(xiàn)實際行駛路徑與期望路徑存在穩(wěn)態(tài)橫向偏差的問題，導致無人車不能按實際規(guī)劃的期望路徑準確行駛，并可能因與相鄰車道的車輛距離過近而影響安全駕駛。

因此，迫切需要一種新的無人車橫向控制技術(shù)，以解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

考慮到上述問題而提出了本發(fā)明。本發(fā)明提供了一種無人車橫向控制方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

根據(jù)本發(fā)明一個方面，提供了一種無人車橫向控制方法，包括：

獲取所述無人車的實時位姿；

根據(jù)所述實時位姿確定期望路徑；

基于所述期望路徑利用所述實時位姿確定期望初始前輪偏角；

基于所述期望路徑利用所述實時位姿確定期望補償前輪偏角；

根據(jù)所述期望初始前輪偏角和所述期望補償前輪偏角確定期望方向盤轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述期望方向盤轉(zhuǎn)角控制所述無人車的方向盤轉(zhuǎn)向。

示例性地，所述基于所述期望路徑利用所述實時位姿確定期望補償前輪偏角包括：

利用所述實時位姿確定所述無人車實際行駛路徑；

確定所述無人車實際行駛路徑與所述期望路徑之間的穩(wěn)態(tài)橫向偏差；

根據(jù)所述穩(wěn)態(tài)橫向偏差確定期望補償前輪偏角。

示例性地，所述確定所述無人車實際行駛路徑與所述期望路徑之間的穩(wěn)態(tài)橫向偏差包括：

在連續(xù)多個判斷周期中的每個判斷周期，確定所述無人車實際行駛路徑與所述期望路徑之間的車輛橫偏值；

根據(jù)所述連續(xù)多個判斷周期的車輛橫偏值是否都在特定閾值范圍內(nèi)，判斷所述無人車實際行駛路徑與所述期望路徑之間是否存在所述穩(wěn)態(tài)橫向偏差；

對于存在所述穩(wěn)態(tài)橫向偏差的情況，根據(jù)所述連續(xù)多個判斷周期的車輛橫偏值確定所述穩(wěn)態(tài)橫向偏差。

示例性地，所述確定所述無人車實際行駛路徑與所述期望路徑之間的車輛橫偏值包括：

根據(jù)所述實時位姿確定所述無人車在所述無人車實際行駛路徑中的當前位置；

計算所述當前位置與所述期望路徑之間的最短距離，以得到所述車輛橫偏值。

示例性地，所述根據(jù)所述連續(xù)多個判斷周期的車輛橫偏值確定所述穩(wěn)態(tài)橫向偏差包括：

計算所述連續(xù)多個判斷周期的車輛橫偏值的中值為所述穩(wěn)態(tài)橫向偏差。

示例性地，所述根據(jù)所述穩(wěn)態(tài)橫向偏差確定期望補償前輪偏角包括：