[發明專利]一種無人車橫向控制方法、裝置、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201910069578.5
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN109850012B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 趙世杰;殷悅
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;張瑋

1.一種無人車橫向控制方法，包括：

獲取所述無人車的實時位姿；

根據所述實時位姿確定期望路徑；

基于所述期望路徑利用所述實時位姿確定期望初始前輪偏角；

基于所述實時位姿確定無人車實際行駛路徑；

確定多個判斷周期內所述無人車實際行駛路徑與期望路徑與所述期望路徑之間的車輛橫偏值；

基于所述多個判斷周期內的車輛橫偏值確定穩態橫向偏差；

基于所述穩態橫向偏差確定期望補償前輪偏角；

根據所述期望初始前輪偏角和所述期望補償前輪偏角確定期望方向盤轉角；

根據所述期望方向盤轉角控制所述無人車的方向盤轉向。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多個判斷周期內的車輛橫偏值確定穩態橫向偏差包括：

根據連續多個判斷周期的車輛橫偏值是否都在特定閾值范圍內，判斷所述無人車實際行駛路徑與所述期望路徑之間是否存在所述穩態橫向偏差；

對于存在所述穩態橫向偏差的情況，根據所述連續多個判斷周期的車輛橫偏值確定所述穩態橫向偏差。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述確定多個判斷周期內所述無人車實際行駛路徑與期望路徑與所述期望路徑之間的車輛橫偏值包括：

根據所述實時位姿確定所述無人車在所述無人車實際行駛路徑中的當前位置；

計算所述當前位置與所述期望路徑之間的最短距離，以得到所述車輛橫偏值。

4.如權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述連續多個判斷周期的車輛橫偏值確定所述穩態橫向偏差包括：

計算所述連續多個判斷周期的車輛橫偏值的中值為所述穩態橫向偏差。

5.如權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述穩態橫向偏差確定期望補償前輪偏角包括：

根據當前車輛速度確定預瞄距離；

根據所述穩態橫向偏差和所述預瞄距離利用如下公式(1)計算所述期望補償前輪偏角δ₂，

其中，l_fr表示所述無人車的前后輪距，Δd表示所述穩態橫向偏差，l_d表示所述預瞄距離，k_offset表示補償權重系數。

6.如權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述期望初始前輪偏角和所述期望補償前輪偏角確定期望方向盤轉角包括：

根據如下公式(2)確定所述期望方向盤轉角δ_steer，

δ_steer＝(δ₁+δ₂)*ratio (2)

其中，δ₁表示所述期望初始前輪偏角，δ₂表示所述期望補償前輪偏角，ratio表示所述無人車的車輛方向盤傳動比。

7.如權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述期望路徑利用所述實時位姿確定期望初始前輪偏角包括：

根據當前車輛速度確定預瞄距離；

根據所述預瞄距離確定所述期望路徑上的預瞄點在車輛坐標系下的坐標位置；

根據所述預瞄距離和所述預瞄點的坐標位置確定所述期望初始前輪偏角。

8.如權利要求7所述的方法，其中，所述根據所述預瞄距離和所述預瞄點的坐標位置確定所述期望初始前輪偏角包括：

根據如下公式(3)確定所述期望初始前輪偏角δ₁，

其中，l_fr表示所述無人車的前后輪距，dx表示所述預瞄點在所述車輛坐標系下的橫坐標，l_d表示所述預瞄距離。