[發明專利]一種基于輔助定位線的車輛自定位方法及系統

在審

• 申請號: 201910069255.6
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN109815900A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 張陽;胡錦敏;尤虎;周玉棟;陳向成;羅杰;朱彬;張燦明;劉亞
• 申請（專利權）人: 深圳市路暢智能科技有限公司;深圳市路暢科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01C21/20
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 奚華保

本發明公開了一種基于輔助定位線的車輛自定位方法及系統，屬于自動駕駛技術領域，包括在具有完整車道線信息的道路路面上增設輔助定位線，其中輔助定位線為與碼元序列具有映射關系的物理線長；獲取道路路面上車道線和輔助定位線的圖像信息；對車道線和輔助定位線的圖像進行識別，并根據識別結果定位車輛在道路中的位置。本發明利用視覺處理方法對包含輔助定位線的圖像進行處理，保證了車輛自定位的準確性，同時只需在路面上增設定位輔助線，成本較低。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種基于輔助定位線的車輛自定位方法及系統。

背景技術

在汽車自動駕駛技術領域，車輛的定位問題一直是行業深度研究的關鍵技術，現有的自動駕駛車輛定位系統借助于全球定位系統(GPS)、北斗衛星導航系統等，可全天候的為各類用戶提供定位、導航等服務。由于這類系統本身具有一定幅度的誤差，導致輸出的定位信息也存在一定誤差。自動駕駛車輛定位方案還有融合全球導航衛星系統(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)、慣導、視覺、激光雷達以及高精度地圖數據庫等方法，可以達到較高的精度，但是成本較高，難以普及使用。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于輔助定位線的車輛自定位方法及系統，以在保證車輛自定位精度前提下，降低成本。

為實現以上目的，本發明采用一種基于輔助定位線的車輛自定位方法，包括：

在具有完整車道線信息的道路路面上增設輔助定位線，其中：輔助定位線包含有與物理線長存在映射關系的碼元序列；

獲取道路路面上車道線和輔助定位線的圖像信息；

對車道線和輔助定位線的圖像進行識別，并根據識別結果定位車輛在道路中的位置。

優選地，所述碼元序列為典型序列或具有抗噪性能的編碼序列。

優選地，所述碼元序列包括x個且長度為n的具有抗噪性能的編碼序列，該x個具有抗噪性能的編碼序列相同。

優選地，所述碼元序列包括x個且長度為n的具有抗噪性能的編碼序列，該x個具有抗噪性能的編碼序列中的每個編碼序列與其他編碼序列正交。

優選地，所述在具有完整車道線信息的道路路面上增設輔助定位線，包括：

在所述道路路面上繪制所述輔助定位線；

利用定位設備對所述輔助定位線中每個碼元所對應的道路坐標進行采集；

根據碼元映射成的物理長度，將碼元邊界匹配到所采集到的道路坐標信息中，得到碼元與道路位置坐標間的對應關系查找表。

優選地，還包括：

重復利用所述定位設備對所述輔助定位線中每個碼元所對應的道路坐標進行采集，得到碼元與道路位置坐標間的對應關系表；

對多次得到的碼元與道路位置坐標間的對應關系表求平均，得到所述碼元與道路位置坐標間的對應關系查找表。

優選地，所述對車道線和輔助定位線的圖像進行識別，并根據識別結果定位車輛在道路中的位置，包括：

對所述車道線和輔助定位線的圖像進行預處理，得到預處理后的車道線圖像和輔助定位線圖像；

根據所述預處理后的車道線圖像，識別出車輛當前時刻與車道線的橫向距離；

根據所述預處理后的輔助定位線圖像，識別出碼元序列中的碼元；

根據識別出的車輛當前時刻與車道線的橫向距離，更新車輛的橫向位置；

根據當前識別出的碼元，在所述對應關系查找表中查找該碼元邊界對應的坐標位置；