[發明專利]一種基于輔助定位線的車輛自定位方法及系統

在審

• 申請號: 201910069255.6
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN109815900A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 張陽;胡錦敏;尤虎;周玉棟;陳向成;羅杰;朱彬;張燦明;劉亞
• 申請（專利權）人: 深圳市路暢智能科技有限公司;深圳市路暢科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01C21/20
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 奚華保

1.一種基于輔助定位線的車輛自定位方法，其特征在于，包括：

在具有完整車道線信息的道路路面上增設輔助定位線，其中：輔助定位線為與碼元序列具有映射關系的物理線長；

獲取道路路面上車道線和輔助定位線的圖像信息；

對車道線和輔助定位線的圖像進行識別，并根據識別結果定位車輛在道路中的位置。

2.如權利要求1所述的基于輔助定位線的車輛自定位方法，其特征在于，所述碼元序列為典型序列或具有抗噪性能的編碼序列。

3.如權利要求2所述的基于輔助定位線的車輛自定位方法，其特征在于，所述碼元序列包括x個且長度為n的具有抗噪性能的編碼序列，該x個具有抗噪性能的編碼序列相同。

4.如權利要求2所述的基于輔助定位線的車輛自定位方法，其特征在于，所述碼元序列包括x個且長度為n的具有抗噪性能的編碼序列，該x個具有抗噪性能的編碼序列中的每個編碼序列與其他編碼序列正交。

5.如權利要求1-4任一項所述的基于輔助定位線的車輛自定位方法，其特征在于，所述在具有完整車道線信息的道路路面上增設輔助定位線，包括：

在所述道路路面上繪制所述輔助定位線；

利用定位設備對所述輔助定位線中每個碼元所對應的道路坐標進行采集；

根據碼元映射成的物理長度，將碼元邊界匹配到所采集到的道路坐標信息中，得到碼元與道路位置坐標間的對應關系查找表。

6.如權利要求5所述的基于輔助定位線的車輛自定位方法，其特征在于，還包括：

重復利用所述定位設備對所述輔助定位線中每個碼元所對應的道路坐標進行采集，得到碼元與道路位置坐標間的對應關系表；

對多次得到的碼元與道路位置坐標間的對應關系表求平均，得到所述碼元與道路位置坐標間的對應關系查找表。

7.如權利要6所述的基于輔助定位線的車輛自定位方法，其特征在于，所述對車道線和輔助定位線的圖像進行識別，并根據識別結果定位車輛在道路中的位置，包括：

對所述車道線和輔助定位線的圖像進行預處理，得到預處理后的車道線圖像和輔助定位線圖像；

根據所述預處理后的車道線圖像，識別出車輛當前時刻與車道線的橫向距離；

根據所述預處理后的輔助定位線圖像，識別出碼元序列中的碼元；

根據識別出的車輛當前時刻與車道線的橫向距離，更新車輛的橫向位置；

根據當前識別出的碼元，在所述對應關系查找表中查找該碼元邊界對應的坐標位置；

根據該碼元邊界對應的坐標位置，更新車輛在道路中的坐標位置。

8.如權利要7所述的基于輔助定位線的車輛自定位方法，其特征在于，在所述碼元序列包括x個且長度為n的具有抗噪性能的編碼序列，該x個具有抗噪性能的編碼序列相同時，還包括：

對識別出的碼元進行統計，在識別出的碼元數量大于設定數量值時，將所識別出的碼元構成識別序列；

計算識別序列與所述具有抗噪性能的編碼序列的相關度量；

將相關度量與設定的閾值進行比較，將高于設定的閾值的相關度量作為識別序列的邊界；

在所述對應關系查找表中查找該識別序列的邊界所對應的坐標位置；

根據所述碼元邊界對應的坐標位置和識別序列的邊界所對應的坐標位置，更新車輛在道路中的坐標位置。