[發明專利]擦窗機器人及擦窗機器人控制方法

在審

• 申請號: 201910068975.0
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN111466815A
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 李孟欽;劉旭野;鄭卓斌;王立磊
• 申請（專利權）人: 廣東寶樂機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種擦窗機器人及擦窗機器人控制方法，包括機身和設置于機身上的第一吸附裝置，該第一吸附裝置與被吸附面貼合形成第一負壓腔，還包括設置在機身上的第二吸附裝置，在擦窗機斷電或意外泄壓導致的工作異常時控制第二吸附裝置與被吸附面貼合形成第二負壓腔，以提高擦窗機器人的吸附強度，防止意外掉落；在擦窗機器人恢復正常工作時第二吸附裝置脫離被吸附面，取消第二負壓腔，以保障擦窗機器人在正常工作狀態下的正常行走。

技術領域

本發明涉及清潔設備技術領域，特別是涉及一種擦窗機器人及擦窗機器人控制方法。

背景技術

中國專利號：ZL201220140159.X公開了一種可以通過抽吸真空吸附在玻璃表面進行清潔工作的擦玻璃裝置(擦窗機器人)，具體公開了在擦玻璃裝置內部安置一個內置電池，當控制單元感應到失去外接電源供電時，內置電路會自動將開關從外接電源電路切換至內置電池電路上，實現由外接電源供電模式自動轉換成內置電池供電模式從而使真空泵繼續工作，吸盤可以依舊保持負壓，擦玻璃裝置就不會掉下來。

在擦窗機器人的實際工作過程中，在斷電時會導致吸附狀態的負壓腔產生泄壓，并隨斷電時長的增加逐漸降低負壓，使得擦窗機器人無法吸附在玻璃上，而且現有的技術中都是通過外接電源或內置電源向負壓腔提供產生負壓的動力，當外接電源斷電時，由內置電源保持真空泵持續工作，但是一個負壓腔并不足以保障擦窗機器人吸附安全。

發明內容

本發明的目的是提供一種擦窗機器人及擦窗機器人控制方法，可以解決現有技術中的問題。

具體的，本發明具體提供了一種擦窗機器人，包括機身和設置于機身上的第一吸附裝置，該第一吸附裝置與被吸附面貼合形成第一負壓腔，還包括：設置于機身上的第二吸附裝置，在擦窗機器人斷電或第一負壓腔泄壓導致的異常工作時與被吸附面貼合后形成第二負壓腔；在擦窗機器人恢復到正常工作時第二吸附裝置脫離被吸附面，取消第二負壓腔。

具體地，所述第二吸附裝置包括活動部和吸盤，所述活動部可移動地設置在所述機身上，所述吸盤至少有部分伸入所述機身與所述活動部固定連接。

進一步的，所述第二吸附裝置與所述機身之間設有彈性件，彈性件的一端與第二吸附裝置的活動部相對固定，另一端與機身相對固定，在彈性件釋放彈力時，第二吸附裝置會向被吸附面靠近，直到貼合到被吸附面。

進一步的，吸盤與被吸附面貼合后會形成一個真空(負壓)環境，在需要取下擦窗機器人就需要更大的力，為方便摘取擦窗機器人，所述活動部上設有與所述吸盤邊緣連接的連接部，在控制吸盤脫離被吸附面運動時，可以通過連接吸盤邊緣的連接部優先將吸盤的邊緣掀起，然外部空氣快速填充吸盤的空腔，使負壓腔消失，便于吸盤從被吸附面脫離。

作為優選，上述的擦窗機器人還包括驅動所述第二吸附裝置相對于被吸附面運動的動力機構，動力機構與擦窗機器人的電源電連接，通過動力機構提供的力使得第二吸附裝置貼合被吸附面或脫離被吸附面。

在一實施例中，所述動力機構包括電磁鐵，所述活動部為磁體，通過電流換向電路，通過改變電路的電流方向控制動力機構改變力的方向，以控制動力機構改變第二吸附裝置的移動方向，讓第二吸附裝置貼合到被吸附面，或從被吸附面脫離。

在另一實施例中，所述動力機構包括正反電機，所述正反電機驅動所述第二吸附裝置相對于被吸附面運動。具體地，所述正反電機上設有蝸輪，所述第二吸附裝置上的活動部上設有蝸桿與所述蝸輪嚙合。

在一實施例中，還包括設置在機身內的內置電源，所述內置電源分別與所述第一吸附裝置和所述動力機構電連接。在擦窗機器人外接電源供電中斷的情況下由內置電源向第一吸附裝置和動力機構供電。

本發明還提供一種擦窗機器人的控制方法，該控制方法包括：

S1：判斷擦窗機器人的供電模式是否正常，若正常則執行步驟S2；若異常則執行步驟S3；