[發明專利]就地熱再生機組智能駕駛系統

有效

• 申請號: 201910067638.X
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN109667215B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 陳德軍;王其偉;葛超;顏魯博;李淑勝;潘為剛;王常順;孫懷波;劉東美;曲妍;王永健;安緒軍;龐振領;古金龍
• 申請（專利權）人: 山東省路橋集團有限公司
• 主分類號: E01C23/06
• 分類號: E01C23/06
• 代理公司: 山東知圣律師事務所 37262
• 代理人: 陳曉輝

本發明提供了一種首先進行行駛路徑采集再將路徑下發至每個工程車輛的就地熱再生機組智能駕駛系統。就地熱再生機組智能駕駛系統包括路徑點采集裝置、手持操作站、車輛數據采集器以及車輛控制裝置；路徑點采集裝置在設定行駛路徑運動上行駛采集路徑點的位置信息；差分GPS基站設置于待攤鋪路段上，用于路徑點采集裝置和工程車輛的輔助定位；手持操作站接收路徑點采集裝置的數據信息擬合出工程車輛的行駛路徑并將擬合后的行駛路徑下發至工程車輛控制裝置；車輛數據采集器采集工程車輛的位置信息及工程車輛的轉向角度，并將采集的數據傳輸給車輛控制裝置；車輛控制裝置接收車輛數據采集器發送的數據并根據擬合后的行駛路徑控制運行。

技術領域

本發明涉及一種就地熱再生機組智能駕駛系統，更具體的說，尤其涉及一種首先進行行駛路徑采集再將路徑下發至每個工程車輛的就地熱再生機組智能駕駛系統。

背景技術

就地熱再生機組是一種舊瀝青路面的再生利用組合設備，其通過將舊瀝青路面進行翻挖、回收、加熱、破碎、篩分處理，與再生劑、新瀝青重新拌和成混合料，并重新鋪筑于路面的一整套工藝，其實現了對損壞不合格瀝青路面（如車轍、裂縫、坑槽路面）的在線修復，其可實現舊瀝青路面的100%重新利用，避免了往返運送物料的弊端，不僅節省了人力物力，提高了工作效率，更適于在不封路的情況下對高速路進行快速修復。

就地熱再生機組由若干工程車輛組成，不同的工程車輛具有不同的功能，通常情況下其從前至后依次為瀝青路面加熱機、瀝青路面銑刨機、瀝青路面補熱機、集料運輸車、瀝青路面復拌機、瀝青路面攤鋪機、瀝青路面壓路機，瀝青路面加熱機基于熱循環的原理對路面進行加熱，其溫度可高達150℃～200℃，瀝青路面銑刨機也自帶加熱功能，其采用分成加熱、分成銑刨的形式將舊瀝青路面收集成攏，以便集料運輸車將舊瀝青路面物料收集起來。瀝青路面復拌機將再生劑、新瀝青與舊料混合后形成新的瀝青路面物料，并通過瀝青路面攤鋪機鋪設出新的瀝青路面。

由于整個就地熱再生機組工作在相對溫度很高環境中，各個車輛的駕駛人員要在高溫的環境中作業，容易出現工作人員體力不支而引發事故的現象，而且高溫環境對工作人員人體產生不利影響，在自動駕駛技術發展日臻完善的當前，急需發展一套自動駕駛系統，用于實現就地熱再生機組的自動駕駛，實現舊瀝青路面再生利用的自動鋪筑。

發明內容

為了克服上述技術問題的缺點，提供了一種首先進行行駛路徑采集再將路徑下發至每個工程車輛的就地熱再生機組智能駕駛系統。

本發明提供如下技術方案：

.一種就地熱再生機組智能駕駛系統，就地熱再生機組具有多個工程車輛，就地熱再生機組智能駕駛系統包括路徑點采集裝置、手持操作站、車輛數據采集器以及車輛控制裝置；路徑點采集裝置在設定行駛路徑運動上行駛采集路徑點的位置信息；差分GPS基站設置于待攤鋪路段上，用于路徑點采集裝置和工程車輛的輔助定位；手持操作站接收路徑點采集裝置的數據信息擬合出工程車輛的行駛路徑并將擬合后的行駛路徑下發至工程車輛控制裝置；車輛數據采集器采集工程車輛的位置信息及工程車輛的轉向角度，并將采集的數據傳輸給車輛控制裝置；車輛控制裝置接收車輛數據采集器發送的數據并根據擬合后的行駛路徑控制車輛的轉向系統、制動系統及動力系統運行。

上述就地熱再生機組智能駕駛系統優選方案，路徑點采集裝置包括手推車及設置于手推車上的路徑點采集電路，路徑點采集電路包括第一ARM控制器、電池組、第一差分GPS天線和第一無線通信模塊，電池組、第一差分GPS天線和第一無線通信模塊均連接第一ARM控制器，第一ARM控制器通過第一差分GPS天線獲取路徑點的位置信息即經緯度坐標和海拔高度，第一ARM控制器通過第一無線通信模塊實現與手持操作站之間的無線通信。

上述就地熱再生機組智能駕駛系統優選方案，所述第一ARM控制器采用型號為STM32F103RCT6的芯片，電池組經型號為MP1584E1和AS1117-3.3V的電源芯片形成穩定的直流電壓；