[發(fā)明專利]一種無人機(jī)起落架直流電機(jī)的力矩PID控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910067237.4 | 申請日： | 2019-01-24 |
| 公開（公告）號： | CN109634103A | 公開（公告）日： | 2019-04-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊俊峰;陳龍;薛遠(yuǎn)奎 | 申請（專利權(quán)）人： | 成都優(yōu)艾維智能科技有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | G05B11/42 | 分類號： | G05B11/42;H02P7/18 |
| 代理公司： | 成都巾幗知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51260 | 代理人： | 邢偉 |
| 地址： | 610000 四川省成都市中國（四川）自由貿(mào)易*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 起落架 直流電機(jī) 電流誤差 輸出控制量 輸出驅(qū)動信號 變化趨勢 采樣結(jié)果 期望電流 期望力矩 實(shí)時采樣 平穩(wěn)性 收放 分析 | ||
本發(fā)明公開了一種無人機(jī)起落架直流電機(jī)的力矩PID控制方法,包括以下步驟：S1.根據(jù)無人機(jī)起落架直流電機(jī)的期望力矩，計算出期望電流；S2.按照相同的時間間隔，對無人機(jī)起落架直流電機(jī)的電流進(jìn)行實(shí)時采樣；并根據(jù)采樣結(jié)果，分析實(shí)時的電流誤差參數(shù)、電流誤差累計參數(shù)和電流誤差變化趨勢參數(shù)；S3.根據(jù)分析結(jié)果生成輸出控制量；S4.根據(jù)輸出控制量，輸出驅(qū)動信號對無人機(jī)起落架直流電機(jī)的進(jìn)行控制。本發(fā)明提供了一種無人機(jī)起落架直流電機(jī)的力矩PID控制方法，提高了直流電機(jī)的力矩穩(wěn)定性，進(jìn)而提升了無人機(jī)起落架的收放平穩(wěn)性。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及直流電機(jī)的力矩控制，特別是涉及一種無人機(jī)起落架直流電機(jī)的力矩PID控制方法。
背景技術(shù)
目前，無人機(jī)在工業(yè)領(lǐng)域需求量越來越大，應(yīng)用在國防，農(nóng)業(yè)，電力，以及消防，公安等各個方面，對一些常規(guī)人力無法順利完成的場合有著很大的需求量。
其中，很多安全要求不算高的場合，比如農(nóng)業(yè)植保無人機(jī)，是不需要可以控制收放的起落架的設(shè)備的。而在一些比如公安消防，測繪，電力巡檢等領(lǐng)域，因?yàn)閽燧d設(shè)備原因，起落架影響設(shè)備的圖像采集視角，所以需要可控制收放起落架，這個時候?qū)ζ鹇浼芤髽O高，對起落架電機(jī)進(jìn)行可靠的控制對設(shè)備安全至關(guān)重要，如果控制不當(dāng)，可能會引起無法收放，損壞，在起飛降落階段損壞昂貴的掛載設(shè)備。
目前無人機(jī)起落架直流電機(jī)在起落架收放過程中，由于起落架供電電壓以及收放速度不一致，轉(zhuǎn)速有差別，以及直流電機(jī)反向電動勢導(dǎo)致的電流變化，容易引起力矩不穩(wěn)定，收放不平穩(wěn)的問題。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種無人機(jī)起落架直流電機(jī)的力矩PID控制方法，提高了直流電機(jī)的力矩穩(wěn)定性，進(jìn)而提升了無人機(jī)起落架的收放平穩(wěn)性。
本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：一種無人機(jī)起落架直流電機(jī)的力矩PID控制方法，其特征在于：包括以下步驟：
S1.根據(jù)無人機(jī)起落架直流電機(jī)的期望力矩F0，計算出期望電流I0；
S2.按照相同的時間間隔，對無人機(jī)起落架直流電機(jī)的電流進(jìn)行實(shí)時采樣；并根據(jù)采樣結(jié)果，分析實(shí)時的電流誤差參數(shù)、電流誤差累計參數(shù)和電流誤差變化趨勢參數(shù)；
S3.根據(jù)分析結(jié)果生成輸出控制量；
S4.根據(jù)輸出控制量，輸出驅(qū)動信號對無人機(jī)起落架直流電機(jī)的進(jìn)行控制。
所述步驟S1中，期望電流I0的計算方式為：
I0＝F0/BL；
其中，B表示直流電機(jī)定子的磁場強(qiáng)度，L表示磁感線切割長度。
所述步驟S2包括：
S201.設(shè)對無人機(jī)起落架直流電機(jī)的電流進(jìn)行實(shí)時采樣的時間間隔為Δt，第t個采樣時刻得到的檢測電流為It；
則第t個采樣時刻對應(yīng)的實(shí)時電流誤差參數(shù)ERROt為：
ERROt＝I0-It；
每一次電流采樣后，對當(dāng)前采樣時刻的電流誤差參數(shù)進(jìn)行保存；
S202.計算第t個采樣時刻對應(yīng)的電流誤差累計參數(shù)ERRO_INTEGt為：
ERRO_INTEGt＝ERRO1Δt+ERRO2Δt+...+ERROtΔt；
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