[發明專利]一種無人機起落架直流電機的力矩PID控制方法在審
| 申請號： | 201910067237.4 | 申請日： | 2019-01-24 |
| 公開（公告）號： | CN109634103A | 公開（公告）日： | 2019-04-16 |
| 發明（設計）人： | 楊俊峰;陳龍;薛遠奎 | 申請（專利權）人： | 成都優艾維智能科技有限責任公司 |
| 主分類號： | G05B11/42 | 分類號： | G05B11/42;H02P7/18 |
| 代理公司： | 成都巾幗知識產權代理有限公司 51260 | 代理人： | 邢偉 |
| 地址： | 610000 四川省成都市中國（四川）自由貿易*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 起落架 直流電機 電流誤差 輸出控制量 輸出驅動信號 變化趨勢 采樣結果 期望電流 期望力矩 實時采樣 平穩性 收放 分析 | ||
1.一種無人機起落架直流電機的力矩PID控制方法，其特征在于：包括以下步驟：
S1.根據無人機起落架直流電機的期望力矩F0，計算出期望電流I0；
S2.按照相同的時間間隔，對無人機起落架直流電機的電流進行實時采樣；并根據采樣結果，分析實時的電流誤差參數、電流誤差累計參數和電流誤差變化趨勢參數；
S3.根據分析結果生成輸出控制量；
S4.根據輸出控制量，輸出驅動信號對無人機起落架直流電機的進行控制。
2.根據權利要求1所述的一種無人機起落架直流電機的力矩PID控制方法，其特征在于：所述步驟S1中，期望電流I0的計算方式為：
I0＝F0/BL；
其中，B表示直流電機定子的磁場強度，L表示磁感線切割長度。
3.根據權利要求1所述的一種無人機起落架直流電機的力矩PID控制方法，其特征在于：所述步驟S2包括：
S201.設對無人機起落架直流電機的電流進行實時采樣的時間間隔為Δt，第t個采樣時刻得到的檢測電流為It；
則第t個采樣時刻對應的實時電流誤差參數ERROt為：
ERROt＝I0-It；
每一次電流采樣后，對當前采樣時刻的電流誤差參數進行保存；
S202.計算第t個采樣時刻對應的電流誤差累計參數ERRO_INTEGt為：
ERRO_INTEGt＝ERRO1Δt+ERRO2Δt+...+ERROtΔt；
S203.計算第t個采樣時刻對應的電流誤差變化趨勢參數ERRO_DXt：
ERRO_DXt＝(ERROt-ERROt-1)/Δt。
4.根據權利要求1所述的一種無人機起落架直流電機的力矩PID控制方法，其特征在于：所述步驟S3中，第t個采樣時刻的生成的輸出控制量UOUTPUT：
UOUTPUT＝KP*ERROt+KI*ERRO_INTEGt+KD*ERRO_DXt；
式中，KP、KI和KD為預設的系數，在UOUTPUT＞1，令UOUTPUT＝1。
5.根據權利要求1所述的一種無人機起落架直流電機的力矩PID控制方法，其特征在于：所述步驟S4包括：
根據控制量UOUTPUT輸出驅動信號對無人機起落架直流電機的進行控制，在驅動過程中，驅動方式為PWM脈沖寬度調制方式，根據PWM周期高電平占比，調節輸出電壓：
設每個PWM周期為T，則每個周期中高電平的時間為UOUTPUT*T。
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