[發(fā)明專利]基于多個檢測點(diǎn)來增加確定車輛位置的可靠性的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910063021.0
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN110082747B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: A·皮謝瓦里;S·萊斯曼;U·伊烏格爾
• 申請（專利權(quán)）人: APTIV技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S13/46
• 分類號: G01S13/46;G01S13/93;G01S7/02;G01C21/30;G06F17/16;G06F17/18
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 師瑋;黃綸偉

基于多個檢測點(diǎn)來增加確定車輛位置的可靠性的方法。描述了一種基于多個檢測點(diǎn)來增加確定車輛位置的可靠性的方法，利用車輛的、接收來自所述車輛的鄰域的電磁信號的基于無線電的系統(tǒng)和/或光學(xué)傳感器系統(tǒng)(具體為雷達(dá)系統(tǒng))來獲得所述多個檢測點(diǎn)，并且所述多個檢測點(diǎn)中的每個檢測點(diǎn)表示所述車輛鄰域中的位置，其中，所述方法包括以下步驟：至少針對所述多個檢測點(diǎn)的子集中的每個檢測點(diǎn)：確定與所述檢測點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的至少一個幾何對象；從所述子集中確定共有所述至少一個幾何對象的至少一組檢測點(diǎn)；確定所述至少一組中的檢測點(diǎn)的總量；以預(yù)定義比例評估表示所述至少一組中的檢測點(diǎn)的所述總量的權(quán)重；以及相對于所述權(quán)重處理所述檢測點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于多個檢測點(diǎn)來增加確定車輛位置的可靠性的方法。

背景技術(shù)

利用車輛的、接收來自所述車輛的鄰域(vicinity)的電磁信號的基于無線電的系統(tǒng)和/或光學(xué)傳感器系統(tǒng)(具體為雷達(dá)系統(tǒng))來獲得所述多個檢測點(diǎn)，并且所述多個檢測點(diǎn)中的每個檢測點(diǎn)代表所述車輛鄰域中的位置。優(yōu)選地，通過從基于無線電的系統(tǒng)和/或光學(xué)傳感器系統(tǒng)發(fā)射大量的電磁信號來獲得檢測點(diǎn)。輻射信號的至少一部分通常將擊中(hit)車輛鄰域中的對象，例如，靜態(tài)地標(biāo)，其中，所述信號在該對象處沿朝向接收該信號的車輛傳感器系統(tǒng)的方向反射。然后，可以比較發(fā)射信號和接收信號，以便評估該對象上的反射點(diǎn)的位置，即，與檢測點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置。例如，在雷達(dá)的情況下，除了用于評估與檢測點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置的信號的渡越時間差之外，還可以使用信號之間的多普勒頻移。

如技術(shù)人員所理解的，由于車輛周圍的多個對象，大量的發(fā)射信號通常會導(dǎo)致大量的檢測點(diǎn)(“點(diǎn)云(cloud?of?points)”)。盡管這形成了用于確定車輛位置的寬泛基礎(chǔ)，并因此原則上可以有利于實現(xiàn)所確定的位置的高準(zhǔn)確度，但眾所周知，在掃描期間獲得的檢測點(diǎn)中的不可忽略部分實際上是無效的。這種無效檢測點(diǎn)不代表車輛鄰域的、實際上反射發(fā)射信號的實際位置。相反的是，無效檢測點(diǎn)可能是由其它電磁輻射源產(chǎn)生的，也可能是由傳感器系統(tǒng)中的處理誤差和噪聲導(dǎo)致的。在許多情況下，由這種無效檢測點(diǎn)表示的位置相距其它有效檢測點(diǎn)的距離較大，因此表示為離群值(outlier)。這種離群值檢測點(diǎn)可能導(dǎo)致所確定的車輛位置出現(xiàn)顯著誤差。具體來說，離群值檢測點(diǎn)可能顯著地破壞確定車輛位置的處理，該處理涉及檢測點(diǎn)與參照數(shù)據(jù)之間的匹配(可以表示為掃描匹配)。當(dāng)借助于雷達(dá)獲得檢測點(diǎn)時，離群值的問題特別致命，因為與其它傳感器裝置(例如，激光器)相比，雷達(dá)顯著傾向于生成離群值檢測點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個目標(biāo)問題是，提供一種基于多個檢測點(diǎn)來增加確定車輛位置的可靠性的方法。

所述方法包括至少針對多個檢測點(diǎn)的子集中的每個檢測點(diǎn)：確定與所述檢測點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的至少一個幾何對象；從所述子集中確定共有所述至少一個幾何對象的至少一組檢測點(diǎn)；確定所述至少一組中的檢測點(diǎn)的總量；以預(yù)定義比例評估代表所述至少一組中的檢測點(diǎn)的所述總量的權(quán)重；以及相對于所述權(quán)重處理所述檢測點(diǎn)。

一個方面是，利用相應(yīng)權(quán)重來對檢測點(diǎn)進(jìn)行加權(quán)。權(quán)重可以是標(biāo)量。可以按適合于根據(jù)權(quán)重來修改檢測點(diǎn)的重要性的任何數(shù)學(xué)方式來執(zhí)行對給定檢測點(diǎn)應(yīng)用權(quán)重。例如，可以按這樣的方式將權(quán)重整合到確定車輛位置的過程中，即，具有小權(quán)重的檢測點(diǎn)對所計算的位置的影響小于具有大權(quán)重的檢測點(diǎn)對所計算的位置的影響。以這種方式，可以影響各個檢測點(diǎn)對所確定的位置的影響。權(quán)重可以是對檢測點(diǎn)的信任的量度。考慮到上面說明的離群值問題，可以為潛在離群值分配較低的權(quán)重，從而降低了該潛在離群值顯著破壞所確定的位置的準(zhǔn)確度的風(fēng)險。

所提出的加權(quán)方案的一個優(yōu)點(diǎn)是避免了硬閾值化，即，在以二元方式將檢測點(diǎn)分類成壞檢測點(diǎn)和好檢測點(diǎn)的意義上。相反的是，加權(quán)可以考慮逐漸顯示檢測點(diǎn)的有效性。這符合概率方法，其中，只能估計而不能以百分之百的確定性預(yù)測檢測點(diǎn)的有效性。已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，這里所述的加權(quán)方法的示例都能夠增加所確定的位置的可靠性和準(zhǔn)確度。