[發明專利]基于多個檢測點來增加確定車輛位置的可靠性的方法

有效

• 申請號: 201910063021.0
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN110082747B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: A·皮謝瓦里;S·萊斯曼;U·伊烏格爾
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: G01S13/46
• 分類號: G01S13/46;G01S13/93;G01S7/02;G01C21/30;G06F17/16;G06F17/18
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 師瑋;黃綸偉

1.一種基于多個檢測點來增加確定車輛位置的可靠性的方法，其中，所述多個檢測點是利用車輛的、接收來自所述車輛的鄰域的電磁信號的基于無線電的系統和/或光學傳感器系統獲得的，基于無線電的系統和/或光學傳感器系統具體為雷達系統，并且所述多個檢測點中的每個檢測點代表所述車輛鄰域中的位置，

所述方法包括以下步驟：

至少針對所述多個檢測點的子集中的每個檢測點

-確定與所述檢測點相關聯的至少一個幾何對象；

-從所述子集中確定共有所述至少一個幾何對象的至少一組檢測點；

-確定所述至少一組檢測點中的檢測點的總量；

-以預定義比例評估代表所述至少一組檢測點中的檢測點的所述總量的權重；以及

-相對于所述權重處理所述檢測點，并且

其中，相對于所述權重來處理所述檢測點的步驟包括以下步驟：根據所述權重修改所述檢測點的不確定性的表示，其中，所述不確定性的所述表示與所述權重成反比，并且

其中，所述不確定性的所述表示由預定義協方差矩陣形成，并且其中，所述權重的逆表示與所述協方差矩陣的至少一部分相乘。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，評估所述權重的步驟包括以下步驟：

從所有確定的總量中識別關于所述至少一組檢測點的最大總量；以及

將所有確定的總量歸一化到所述最大總量。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，

-所述權重包括第一加權因子和/或第二加權因子，

-所述第一加權因子表示第一組檢測點中的檢測點的總量，

-所述第二加權因子表示第二組檢測點中的檢測點的總量，

-所述第一組檢測點中的所述檢測點共有第一幾何對象，并且所述第二組檢測點中的所述檢測點共有第二幾何對象，

-所述第二幾何對象是根據表示所述車輛的鄰域的預定義地圖確定的，并且

-所述第一幾何對象是與所述預定義地圖無關地確定的。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述第一幾何對象被限定為相應檢測點周圍的包圍，并且其中，按照使得所述相應檢測點在所述包圍中至少大致居中的方式設置所述包圍。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述包圍具有圓形或球形形狀。

6.根據權利要求3所述的方法，其中，針對相應檢測點確定所述第二幾何對象的步驟包括以下步驟：從所述預定義地圖中的多個元素中識別至少一個相應元素，

其中，所述預定義地圖中的所述多個元素中的每個元素表示所述車輛的鄰域中的靜態地標，并且

其中，由所識別的至少一個相應元素表示的所述靜態地標與作為由所述相應檢測點表示的位置的因果關系的最大似然相關聯。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，識別所述至少一個相應元素的步驟包括以下步驟：將具有最小距離的所述元素分配給所述檢測點。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其中，所述預定義地圖的所述多個元素中的每個元素包括擴展幾何對象。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述擴展幾何對象為線或面。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，作為所述擴展幾何對象的線或面是直線或平面。