[發明專利]一種基于激光雷達的安全規范檢測方法

有效

• 申請號: 201910062298.1
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN109884660B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 金杭;張利剛;張超超
• 申請（專利權）人: 浙江立石機器人技術有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 胡擁軍;糜婧

本發明提供的一種基于激光雷達的人員安全檢測方法，包括：獲取待測場景中的待測場景信息和激光雷達的預設分辨率，根據待測場景信息在預設激光雷達參數匹配庫中匹配出對應的原始參數，激光雷達根據原始參數對待測場景中的校準物體進行檢測，并得到第一測量距離，計算第一測量距離與預設標準距離之間的誤差，得到實際誤差值，判斷實際誤差值是否在預設誤差范圍內，若否，則根據實際誤差值重新調整原始參數，并根據預設分辨率以及原始參數控制激光雷達對待測場景中的待測物體進行檢測，并得到物體檢測距離，判斷物體檢測距離是大于預設安全預警距離時。本發明的一種基于激光雷達的人員安全檢測方法，定位檢測精度高。

技術領域

本發明涉及安全規范檢測領域，尤其涉及一種基于激光雷達的安全規范檢測方法。

背景技術

目前對于人員安全檢測，最主要的檢測手段是人工監管和攝像頭監控。特別是對于一些高危場景和限制區域，對于人員的安全監管顯得尤為重要。在傳統的檢測手段中，人工檢測明顯耗時耗力、效率低下。而攝像頭監控對于安全檢測的精度不高、實時性不夠強，不能滿足及時預警人員、高精準人員定位，同時用于攝像頭的視頻識別算法較為復雜，不利于大規模推廣和資源合理利用。因此，現有的對于人員安全檢測的方法的檢測精度不高，實時性不夠強，不能夠滿足現有的檢測需求。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種基于激光雷達的人員安全檢測方法，其能解決現有的對于人員安全檢測的方法的檢測精度不高，實時性不夠強，不能夠滿足現有的檢測需求的問題。

本發明提供目的采用以下技術方案實現：

一種基于激光雷達的人員安全檢測方法，包括：

S2、獲取待測場景中的待測場景信息和激光雷達的預設分辨率，根據所述待測場景信息在預設激光雷達參數匹配庫中匹配出對應的原始參數，其中，所述待測場景信息包括預設安全預警距離；

S3、激光雷達根據所述原始參數對所述待測場景中的校準物體進行檢測，并得到第一測量距離，計算所述第一測量距離與預設標準距離之間的誤差，得到實際誤差值，其中，所述預設標準距離為激光雷達到校準物體的實際距離；

S4、判斷所述實際誤差值是否在預設誤差范圍內，若是，則執行S5，若否，則根據所述實際誤差值重新調整所述原始參數，并執行所述S3；

S5、根據所述預設分辨率以及所述原始參數控制激光雷達對所述待測場景中的待測物體進行檢測，并得到物體檢測距離，其中，所述物體檢測距離為所述待測場景中的待測物體到激光雷達之間的檢測距離；

S6、判斷所述物體檢測距離是否大于預設安全預警距離，若是，執行步驟S5，若否，則執行S7；

S7、激光雷達發出報警信號。

進一步地，所述原始參數包括測量光束數量值，在所述S2之前還包括S1，所述S1具體為：根據預設匹配關系將若干光束數量值、若干安全預警距離建立映射關系，將所述光束數量值、所述安全預警距離以及所述映射關系存儲至預設數據庫，并得到預設激光雷達參數匹配庫。

進一步地，所述光束數量值與所述安全預警距離之間的比值為定值。

進一步地，當所述安全預警距離增大時，所述光束數量值減小。

進一步地，所述根據所述待測場景信息在預設激光雷達參數匹配庫中匹配出對應的原始參數具體為：根據所述預設安全預警距離以及所述映射關系在所述預設激光雷達參數匹配庫匹配出對應光束數量值，并得到測量光束數量值。

進一步地所述S5具體為：根據預設分辨率控制激光雷達發出與所述測量光束數量值對應數量的測量光束，并得到與所述測量光束數量值對應數量的檢測距離，并將所述檢測距離進行加權平均處理，得物體檢測距離。

進一步地，所述預設分辨率為激光雷達的最小分辨率。