[發(fā)明專利]一種基于激光雷達(dá)的安全規(guī)范檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910062298.1
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN109884660B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金杭;張利剛;張超超
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江立石機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88
• 代理公司: 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44288
• 代理人: 胡擁軍;糜婧

1.一種基于激光雷達(dá)的人員安全檢測方法，其特征在于包括：

S1：根據(jù)預(yù)設(shè)匹配關(guān)系將若干光束數(shù)量值、若干安全預(yù)警距離建立映射關(guān)系，將光束數(shù)量值、安全預(yù)警距離以及映射關(guān)系存儲至預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫，并得到預(yù)設(shè)激光雷達(dá)參數(shù)匹配庫；

S2、獲取待測場景中的待測場景信息和激光雷達(dá)的預(yù)設(shè)分辨率，根據(jù)所述待測場景信息在預(yù)設(shè)激光雷達(dá)參數(shù)匹配庫中匹配出對應(yīng)的原始參數(shù)，其中，所述原始參數(shù)包括測量光束數(shù)量值，所述待測場景信息包括預(yù)設(shè)安全預(yù)警距離；

S3、激光雷達(dá)根據(jù)所述原始參數(shù)對所述待測場景中的校準(zhǔn)物體進(jìn)行檢測，并得到第一測量距離，計(jì)算所述第一測量距離與預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)距離之間的誤差，得到實(shí)際誤差值，其中，所述預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)距離為激光雷達(dá)到校準(zhǔn)物體的實(shí)際距離；

S4、判斷所述實(shí)際誤差值是否在預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)，若是，則執(zhí)行S5，若否，則根據(jù)所述實(shí)際誤差值重新調(diào)整所述原始參數(shù)，并執(zhí)行所述S3；

S5、根據(jù)預(yù)設(shè)分辨率控制激光雷達(dá)發(fā)出與所述測量光束數(shù)量值對應(yīng)數(shù)量的測量光束，并得到與所述測量光束數(shù)量值對應(yīng)數(shù)量的檢測距離，并將所述檢測距離進(jìn)行加權(quán)平均處理，得物體檢測距離，其中，所述物體檢測距離為所述待測場景中的待測物體到激光雷達(dá)之間的檢測距離；

S6、判斷所述物體檢測距離是否大于預(yù)設(shè)安全預(yù)警距離，若是，執(zhí)行步驟S5，若否，則執(zhí)行S7；

S7、激光雷達(dá)發(fā)出報(bào)警信號。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于激光雷達(dá)的人員安全檢測方法，其特征在于：所述原始參數(shù)包括測量光束數(shù)量值，在所述S2之前還包括S1，所述S1具體為：根據(jù)預(yù)設(shè)匹配關(guān)系將若干光束數(shù)量值、若干安全預(yù)警距離建立映射關(guān)系，將所述光束數(shù)量值、所述安全預(yù)警距離以及所述映射關(guān)系存儲至預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫，并得到預(yù)設(shè)激光雷達(dá)參數(shù)匹配庫。

3.如權(quán)利要求2所述的一種基于激光雷達(dá)的人員安全檢測方法，其特征在于：所述光束數(shù)量值與所述安全預(yù)警距離之間的比值為定值。

4.如權(quán)利要求3所述的一種基于激光雷達(dá)的人員安全檢測方法，其特征在于：當(dāng)所述安全預(yù)警距離增大時(shí)，所述光束數(shù)量值減小。

5.如權(quán)利要求2所述的一種基于激光雷達(dá)的人員安全檢測方法，其特征在于：所述根據(jù)所述待測場景信息在預(yù)設(shè)激光雷達(dá)參數(shù)匹配庫中匹配出對應(yīng)的原始參數(shù)具體為：根據(jù)所述預(yù)設(shè)安全預(yù)警距離以及所述映射關(guān)系在所述預(yù)設(shè)激光雷達(dá)參數(shù)匹配庫匹配出對應(yīng)光束數(shù)量值，并得到測量光束數(shù)量值。

6.如權(quán)利要求1所述的一種基于激光雷達(dá)的人員安全檢測方法，其特征在于：所述預(yù)設(shè)分辨率為激光雷達(dá)的最小分辨率。