[發(fā)明專利]一種前景掩模特征圖的確定方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910061824.2
• 申請(qǐng)日: 2019-01-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111292335B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李彥瑋;陳新澤;黃冠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京地平線機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/52
• 分類號(hào): G06V10/52;G06V10/26;G06V10/25
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

1.一種前景掩模特征圖的確定方法，包括：

提取輸入圖像的多尺度特征圖；

在所述多尺度特征圖中提取區(qū)域候選框；

根據(jù)區(qū)域候選框在所述多尺度特征圖中提取區(qū)域候選特征圖；

將區(qū)域候選特征圖中每個(gè)前景掩模的像素的像素值映射到多尺度特征圖中的區(qū)域候選框中對(duì)應(yīng)像素的N個(gè)點(diǎn)；每個(gè)點(diǎn)的值為所述像素值的1/N；N為自然數(shù)；

確定所述每個(gè)點(diǎn)在多尺度特征圖的對(duì)應(yīng)區(qū)域的像素點(diǎn)的像素值，按照預(yù)設(shè)分配規(guī)則將每個(gè)點(diǎn)的值分配給所述多尺度特征圖中的與所述點(diǎn)相鄰的M個(gè)像素點(diǎn)，包括：基于每個(gè)點(diǎn)與相鄰M個(gè)像素點(diǎn)中每個(gè)像素點(diǎn)的距離分別給所述相鄰M個(gè)像素點(diǎn)中每個(gè)像素點(diǎn)分配像素值，所述預(yù)設(shè)分配規(guī)則表示，與每個(gè)點(diǎn)距離最近的像素點(diǎn)得到的像素值最大；

基于所述每個(gè)點(diǎn)在多尺度特征圖的對(duì)應(yīng)區(qū)域的像素點(diǎn)的像素值，確定所述前景掩模特征圖，包括：基于所述每個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的相鄰M個(gè)像素點(diǎn)所分配到的像素值，確定所述前景掩模特征圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于每個(gè)點(diǎn)與相鄰M個(gè)像素點(diǎn)中每個(gè)像素點(diǎn)的距離分別給所述相鄰M個(gè)像素點(diǎn)中每個(gè)像素點(diǎn)分配像素值，包括：

基于每個(gè)點(diǎn)與相鄰M個(gè)像素點(diǎn)中每個(gè)像素點(diǎn)的距離，根據(jù)逆向雙線性插值方法將每個(gè)點(diǎn)的值分配給相鄰M個(gè)像素點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述N個(gè)點(diǎn)平均布置在多尺度特征圖中的區(qū)域候選框的每個(gè)像素中。

4.一種前景掩模特征圖的確定裝置，包括：

第一提取模塊，用于提取輸入圖像的多尺度特征圖，并在所述多尺度特征圖中提取區(qū)域候選框；

第二提取模塊，用于根據(jù)所述區(qū)域候選框在所述多尺度特征圖中提取區(qū)域候選特征圖；

映射模塊，用于將所述區(qū)域候選特征圖中每個(gè)前景掩模的像素的像素值映射到所述多尺度特征圖中的區(qū)域候選框中對(duì)應(yīng)像素的N個(gè)點(diǎn)；每個(gè)點(diǎn)的值為所述像素值的1/N；N為自然數(shù)；

第一確定模塊，用于確定每個(gè)點(diǎn)在所述多尺度特征圖的對(duì)應(yīng)區(qū)域的像素點(diǎn)的像素值，所述第一確定模塊包括分配單元，所述分配單元用于按照預(yù)設(shè)分配規(guī)則將每個(gè)點(diǎn)的值分配給所述多尺度特征圖中的與所述點(diǎn)相鄰的M個(gè)像素點(diǎn)，包括：基于每個(gè)點(diǎn)與相鄰M個(gè)像素點(diǎn)中每個(gè)像素點(diǎn)的距離分別給所述相鄰M個(gè)像素點(diǎn)中每個(gè)像素點(diǎn)分配像素值，所述預(yù)設(shè)分配規(guī)則表示，與每個(gè)點(diǎn)距離最近的像素點(diǎn)得到的像素值最大；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述每個(gè)點(diǎn)在多尺度特征圖的對(duì)應(yīng)區(qū)域的像素點(diǎn)的像素值，確定所述前景掩模特征圖，包括：根據(jù)所述每個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的相鄰M個(gè)像素點(diǎn)所分配到的像素值，確定所述前景掩模特征圖。

5.一種電子設(shè)備，包括：

處理器；

用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

所述可執(zhí)行指令在被所述處理器運(yùn)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1~3中任一項(xiàng)所述的前景掩模特征圖的確定方法。

6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被處理器運(yùn)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1~3中任一項(xiàng)所述的前景掩模特征圖的確定方法。