[發明專利]一種步態訓練康復機器人起立機構

在審

• 申請號: 201910061687.2
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN109620577A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 梁旭斌;鄧盛深;韋海燕;朱林書;陳琳;蒲明輝
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: A61G7/005
• 分類號: A61G7/005;A61G7/05
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及康復醫療設備領域，特別涉及一種步態訓練康復機器人起立機構，其至少包括連接桿、臀部支架、床身、電動推桿、底架。床身通過連接桿和電動推桿安裝在底架上；床身與電動推桿通過轉動連接；電動推桿和連接桿通過轉動連接固定在底架上；針對目前下肢康復機器人起立機構復雜和患者適用范圍不廣的問題，利用電動推桿與床身的夾角θ范圍，根據床身高度與電動推桿在底架夾角β的關系，通過力平衡原理，建立底架支撐桿件，使電動推桿直接推動床身在0°到90°之間轉動來適應身高在1500mm?1900mm之間患者的康復訓練。

技術領域

本發明涉及康復醫療設備技術領域，特別涉及一種步態訓練康復機器人起立機構。

背景技術

近年來，人口老齡化現狀日趨嚴峻，腦卒中或其它原因導致的下肢障礙患者眾多，這類特殊群體極需關愛，除人工和藥物恢復外，還需要科學的訓練模式來幫助患者恢復下肢活動的能力。目前腦卒中運動功能康復的機制尚不完全清楚，下肢功能障礙患者有不同的康復情況，通常需要進行平躺、斜臥、站立的多位姿康復訓練。目前現有的文獻中，如CN105769506B，名稱為下肢康復機器人，該下肢康復機器人包括底座、支撐座、躺板、支撐桿、電機，該電機安裝在底座，通過電機來推動支撐桿來控制翻轉的角度；CN106264978B專利，名稱為用于運動治療的設備，該用于運動治療的設備包括底座、傾斜機構、臺板，通過傾斜機構使臺板發生傾斜；以及中國專利文獻號CN104546341A、CN104000706A等目前所公開的文獻中，其下肢康復機器人起立機構復雜，同時不能滿足身高在1500mm-1900mm范圍內患者的康復訓練。

發明內容

本發明的目的在于，針對目前下肢康復機器人起立機構復雜和患者適用范圍不廣的問題，提供一種步態訓練康復機器人起立機構，通過電動推桿直接推動床身在0°到90°之間轉動來適應身高在1500mm-1900mm之間患者的康復訓練。

本發明主要技術方案如下：

一種步態訓練康復機器人起立機構，至少包括：連接桿1、臀部支架2、床身3、電動推桿6、底架7。

所述連接桿1的上端固定在臀部支架2下表面，連接桿1的下端與底架7轉動連接；所述臀部支架2固定在床身3上，承載平躺時患者的臀部；所述電動推桿6的上端與床身3轉動連接，電動推桿6的下端與底架7轉動連接。

所述床身3至少包括床架4、上端軸承5；所述上端軸承5固定在床架4下面中間位置，上端軸承5與電動推桿6上端通過軸轉動連接。

所述底架7至少包括自鎖滾輪8、底架縱梁9、下端軸承10、底架支撐桿件11、底架橫梁12、連接桿軸承13；所述自鎖滾輪8安裝于底架縱梁9下表面，承載和移動步態訓練康復機器人起立機構；所述下端軸承10和連接桿軸承13分別固定在底架支撐桿件11上；所述底架橫梁12左右兩端與底架縱梁9固定，底架橫梁12上表面與底架支撐桿件11固定。

所述底架支撐桿件11，根據力平衡原理，底架支撐桿件11組成桁架結構，支撐床身3和電動推桿6。

所述電動推桿6與床身3的夾角θ，根據連桿機構壓力角原理，所述夾角θ的變化范圍可為34°-146°，夾角θ在這個范圍內變化時，電動推桿6無鎖死現象出現；所述電動推桿6與底架7的夾角β。

所述電動推桿6與底架7的夾角β，夾角β的計算公式為：和式中H為床身3的高度，L為電動推桿6的長度，H1為電動推桿6下端離地面的高度。

本發明的有益效果為：

1、本發明中床身部分的轉動結構簡單，床身結構通過連接在底架上的電動推桿直接來推動床身從0°到90°的位姿的轉換，從而能夠提供給患者不同位姿的康復訓練。