[發明專利]一種柵格地圖的圖像處理的方法及設備

有效

• 申請號: 201910060478.6
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN109855634B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 趙永華;李宇翔;倪江榮;任旭東;白靜
• 申請（專利權）人: 上海嵐豹智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

本申請的目的是提供一種柵格地圖的圖像處理的方法及設備，本申請通過根據獲取的激光探測信息和機器人的定位信息確定柵格地圖中單元格的占據信息；從所述柵格地圖中選取局部窗口，根據所述局部窗口中單元格的占據信息確定所述局部窗口的格子概率信息；按照預設的窗口滑動方向依次對所述局部窗口中單元格進行處理，以調整所述局部窗口的格子概率信息。使得構建的環境地圖邊緣更加清晰，更加的干凈美觀和更好地表示真實環境，更加有利于該地圖用于后續的機器人定位和導航使用。

技術領域

本申請涉及機器人領域，尤其涉及一種柵格地圖的圖像處理的方法及設備。

背景技術

隨著計算機技術、微電子技術、網絡技術等快速的發展，機器人技術也得到了飛速發展，除了工業機器人水平不斷提高之外，各種用于服務行業的先進機器人系統也有了長足的發展，各類移動服務機器人越來越普及，特別是家庭服務類和商場導購類機器人，例如掃地機器人、拖地機器人，給人們的生活帶來了極大的方便。

自主定位與建圖和導航是其實現移動服務的關鍵技術。地圖構建是其中重要組成部分，地圖的優化、存儲和顯示也是必不可少的。利用激光構建的柵格地圖，在實際構建過程中由于運動噪聲影響導致地圖表示的環境信息會與實際有偏差，例如地圖中邊緣輪廓存在隨機散點和邊緣層變厚等問題。

發明內容

本申請的一個目的是提供一種柵格地圖的圖像處理的方法及設備，解決現有技術中地圖不清晰、邊緣墻體疊層變厚的問題。

根據本申請的一個方面，提供了一種柵格地圖的圖像處理方法，該方法包括：

根據獲取的激光探測信息和機器人的定位信息確定柵格地圖中單元格的占據信息；

從所述柵格地圖中選取局部窗口，根據所述局部窗口中單元格的占據信息確定所述局部窗口的格子概率信息；

按照預設的窗口滑動方向依次對所述局部窗口中單元格進行處理，以調整所述局部窗口的格子概率信息。

進一步地，根據獲取的激光探測信息和機器人的定位信息確定柵格地圖中單元格的占據信息，包括：

根據獲取的激光探測信息確定激光端點信息；

根據所述激光端點信息和機器人的定位信息確定激光射線中間點信息；

根據所述激光端點信息確定所述柵格地圖中存在障礙物的單元格，根據所述激光射線中間點信息確定所述柵格地圖中無障礙物的單元格。

進一步地，從所述柵格地圖中選取局部窗口，根據所述局部窗口中單元格的占據信息確定所述局部窗口的格子概率信息，包括：

從所述柵格地圖中選取局部窗口，根據所述局部窗口中所有確定的存在障礙物的單元格和所有無障礙物的單元格確定所述局部窗口的格子概率信息。

進一步地，根據獲取的激光探測信息和機器人的定位信息確定柵格地圖中單元格的占據信息之后，包括：

根據所述柵格地圖中單元格的占據信息及標記類型對所述柵格地圖中每一單元格進行標記處理。

進一步地，所述標記類型包括第一標記、第二標記和第三標記，根據所述柵格地圖中單元格的占據信息及標記類型對所述柵格地圖中每一單元格進行標記處理，包括：

將所述柵格地圖中存在障礙物的單元格進行第一標記處理，作為第一標記塊；

將所述柵格地圖中無障礙物的單元格進行第二標記處理，作為第二標記塊；

將激光射線未探測到的單元格進行第三標記處理，作為第三標記塊。

進一步地，按照預設的窗口滑動方向依次對所述局部窗口中單元格進行處理，包括：

按照預設的窗口滑動方向依次確定所述局部窗口中的待處理單元格；