[發(fā)明專利]一種柵格地圖的圖像處理的方法及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910060478.6
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN109855634B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙永華;李宇翔;倪江榮;任旭東;白靜
• 申請（專利權(quán)）人: 上海嵐豹智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 上海百一領(lǐng)御專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

1.一種柵格地圖的圖像處理方法，其中，所述方法包括：

根據(jù)獲取的激光探測信息和機器人的定位信息確定柵格地圖中單元格的占據(jù)信息；

從所述柵格地圖中選取局部窗口，根據(jù)所述局部窗口中單元格的占據(jù)信息確定所述局部窗口的格子概率信息；

按照預(yù)設(shè)的窗口滑動方向依次對所述局部窗口中單元格進行處理，以調(diào)整所述局部窗口的格子概率信息；

將所述柵格地圖中存在障礙物的單元格進行第一標(biāo)記處理，作為第一標(biāo)記塊；

將所述柵格地圖中無障礙物的單元格進行第二標(biāo)記處理，作為第二標(biāo)記塊；

將激光射線未探測到的單元格進行第三標(biāo)記處理，作為第三標(biāo)記塊；

若當(dāng)前第三標(biāo)記塊周圍預(yù)設(shè)的窗口內(nèi)的第三標(biāo)記塊的數(shù)量大于第三預(yù)設(shè)閾值，則將所述當(dāng)前第三標(biāo)記塊的灰度值進行更新。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)獲取的激光探測信息和機器人的定位信息確定柵格地圖中單元格的占據(jù)信息，包括：

根據(jù)獲取的激光探測信息確定激光端點信息；

根據(jù)所述激光端點信息和機器人的定位信息確定激光射線中間點信息；

根據(jù)所述激光端點信息確定所述柵格地圖中存在障礙物的單元格，根據(jù)所述激光射線中間點信息確定所述柵格地圖中無障礙物的單元格。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，從所述柵格地圖中選取局部窗口，根據(jù)所述局部窗口中單元格的占據(jù)信息確定所述局部窗口的格子概率信息，包括：

從所述柵格地圖中選取局部窗口，根據(jù)所述局部窗口中所有確定的存在障礙物的單元格和所有無障礙物的單元格確定所述局部窗口的格子概率信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，按照預(yù)設(shè)的窗口滑動方向依次對所述局部窗口中單元格進行處理，包括：

按照預(yù)設(shè)的窗口滑動方向依次確定所述局部窗口中的待處理單元格；

根據(jù)預(yù)設(shè)的銳化濾波處理方式及所述待處理單元格所屬標(biāo)記塊的信息對所述待處理單元格進行濾波處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)的銳化濾波處理方式包括：補償缺失第一標(biāo)記單元格、消離散第二標(biāo)記單元格、消離散第一標(biāo)記單元格及去邊緣多層的第一標(biāo)記單元格。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，當(dāng)所述預(yù)設(shè)的銳化濾波處理方式包括消離散第一標(biāo)記單元格時，根據(jù)預(yù)設(shè)的銳化濾波處理方式及所述待處理單元格所屬標(biāo)記塊的信息對所述待處理單元格進行濾波處理，包括：

當(dāng)所述待處理單元格為第一標(biāo)記塊，判斷所述第一標(biāo)記塊周圍的單元格所屬標(biāo)記塊的信息，若周圍的單元格為第三標(biāo)記塊的數(shù)量大于第一預(yù)設(shè)閾值，則將所述待處理單元格所屬標(biāo)記塊的信息更新為第三標(biāo)記塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，當(dāng)所述預(yù)設(shè)的銳化濾波處理方式包括補償缺失第一標(biāo)記單元格時，根據(jù)預(yù)設(shè)的銳化濾波處理方式及所述待處理單元格所屬標(biāo)記塊的信息對所述待處理單元格進行濾波處理，包括：

當(dāng)所述待處理單元格為第二標(biāo)記塊，若所述第二標(biāo)記塊在同一方向上的鄰邊單元格均為第一標(biāo)記塊，則將所述待處理單元格所屬標(biāo)記塊的信息更新為第一標(biāo)記塊。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，當(dāng)所述預(yù)設(shè)的銳化濾波處理方式包括消離散第二標(biāo)記單元格時，根據(jù)預(yù)設(shè)的銳化濾波處理方式及所述待處理單元格所屬標(biāo)記塊的信息對所述待處理單元格進行濾波處理，包括：

當(dāng)所述待處理單元格為第二標(biāo)記塊，判斷當(dāng)前第二標(biāo)記塊周圍的單元格所屬標(biāo)記塊的信息，若周圍的單元格所屬標(biāo)記塊的信息為第三標(biāo)記塊的數(shù)量大于第二預(yù)設(shè)閾值，則將所述待處理單元格所屬標(biāo)記塊的信息更新為第三標(biāo)記塊。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，當(dāng)所述預(yù)設(shè)的銳化濾波處理方式包括去邊緣多層的第一標(biāo)記單元格時，根據(jù)預(yù)設(shè)的銳化濾波處理方式及所述待處理單元格所屬標(biāo)記塊的信息對所述待處理單元格進行濾波處理，包括：

當(dāng)所述待處理單元格為第一標(biāo)記塊，若所述第一標(biāo)記塊的周圍預(yù)設(shè)的窗口內(nèi)未存在第二標(biāo)記塊，則將所述待處理單元格所屬標(biāo)記塊的信息更新為第三標(biāo)記塊。