[發明專利]車道線檢測及駕駛控制方法、裝置和電子設備在審

申請號：	201910059758.5	申請日：	2019-01-22
公開（公告）號：	CN111460866A	公開（公告）日：	2020-07-28
發明（設計）人：	李詩陽;程光亮;石建萍	申請（專利權）人：	北京市商湯科技開發有限公司
主分類號：	G06K9/00	分類號：	G06K9/00;B60W30/00
代理公司：	北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205	代理人：	榮甜甜;劉芳
地址：	100084 北京市海淀區中***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	車道檢測駕駛控制方法裝置電子設備
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【說明書】：

本申請實施例公開了一種車道線檢測及駕駛控制方法、裝置和電子設備，該車道線的檢測方法包括：對路面圖進行像素級車道線檢測，得到概率圖，確定該概率圖中的目標連通域，該目標連通域為概率圖中概率值滿足預設條件的概率點組成的集合；將該目標連通域劃分成至少兩個待擬合區域；對每個待擬合區域中各概率點對應的像素點進行曲線擬合，獲得所述車道線的擬合曲線，將該車道線的擬合曲線作為車道線的檢測結果，這樣對每個待擬合區域進行曲線擬合，可以降低每次曲線擬合的計算量，提高了車道線的檢測速度，同時，對每個待擬合區域進行曲線擬合時，可以實現對細節的檢測，進而提高了車道線的檢測準確性。

技術領域

本申請實施例涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種車道線檢測及駕駛控制方法、裝置和電子設備。

背景技術

隨著智能駕駛的發展，在道路行駛中，為了提高智能駕駛的安全性，則需要對道路上的車道線進行檢查。車道線檢查主要用于視覺導航系統，從已拍攝的道路圖像中找出車道線在道路圖像中的位置。

車道線檢測的主要工作是車道線的擬合，車道線的擬合的準確性直接影響車道線檢測的準確性，進而決定了智能駕駛的安全性。

發明內容

本申請實施例提供一種車道線的檢測技術方案以及一種駕駛控制技術方案，以實現對車道線的準確檢測。

第一方面，本申請實施例提供車道線的檢測方法，包括：

對路面圖進行像素級車道線檢測，得到概率圖，其中，所述概率圖包括的多個概率點中各概率點的值為所述路面圖中對應位置的像素點為車道線的概率值；

確定所述概率圖中的目標連通域，其中，所述目標連通域為所述概率圖中概率值滿足預設條件的概率點組成的集合；

將所述目標連通域劃分成至少兩個待擬合區域；

對每個待擬合區域包括的多個概率點中各概率點對應的像素點進行曲線擬合，獲得所述車道線的擬合曲線。