[發明專利]車道線檢測及駕駛控制方法、裝置和電子設備

在審

• 申請號: 201910059758.5
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN111460866A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 李詩陽;程光亮;石建萍
• 申請（專利權）人: 北京市商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B60W30/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 榮甜甜;劉芳

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括：

對路面圖進行像素級車道線檢測，得到概率圖，其中，所述概率圖包括的多個概率點中各概率點的值為所述路面圖中對應位置的像素點為車道線的概率值；

確定所述概率圖中的目標連通域，其中，所述目標連通域為所述概率圖中概率值滿足預設條件的概率點組成的集合；

將所述目標連通域劃分成至少兩個待擬合區域；

對每個待擬合區域包括的多個概率點中各概率點對應的像素點進行曲線擬合，獲得所述車道線的擬合曲線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對每個待擬合區域包括的多個概率點中各概率點對應的像素點進行曲線擬合，獲得所述車道線的擬合曲線，包括：

將相鄰待擬合區域包括的多個概率點中各概率點對應的像素點進行曲線擬合連接，獲得所述車道線的擬合曲線。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述對每個待擬合區域包括的多個概率點中各概率點對應的像素點進行曲線擬合，獲得所述車道線的擬合曲線，包括：

對每個待擬合區域包括的多個概率點中各概率點對應的像素點進行曲線擬合，獲得每個待擬合區域對應的擬合曲線；

對所述每個待擬合區域對應的擬合曲線進行擬合連接，獲得所述車道線的擬合曲線。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述對每個待擬合區域包括的多個概率點中各概率點對應的像素點進行曲線擬合，獲得所述車道線的擬合曲線，包括：

S4，對第三待擬合區域進行曲線擬合，獲得所述第三待擬合區域對應的第三擬合曲線，其中所述第三待擬合區域為所述至少兩個待擬合區域中的任一區域；

S5，對所述第三擬合曲線與所述第三擬合曲線相鄰的至少一個待擬合區域包括的多個概率點中各概率點對應的像素點進行曲線擬合，獲得第四擬合曲線；

將所述第四擬合曲線作為新的第三擬合曲線，繼續執行所述S5，直到所述至少兩個待擬合區域中的各待擬合區域擬合完成為止，獲得所述車道線的擬合曲線。

5.一種駕駛控制方法，其特征在于，包括：

獲取車道線的擬合曲線，所述車道線的擬合曲線采用如權利要求1-4任一項所述的車道線的檢測方法得到；

根據所述車道線的擬合曲線對車輛或機器人進行駕駛控制。

6.一種車道線檢測裝置，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于對路面圖進行像素級車道線檢測，得到概率圖，其中，所述概率圖包括的多個概率點中各概率點的值為所述路面圖中對應位置的像素點為車道線的概率值；

確定模塊，用于確定所述概率圖中的目標連通域，其中，所述目標連通域為所述概率圖中概率值滿足預設條件的概率點組成的集合；

劃分模塊，用于將所述目標連通域劃分成至少兩個待擬合區域；

擬合模塊，用于對每個待擬合區域包括的多個概率點中各概率點對應的像素點進行曲線擬合，獲得所述車道線的擬合曲線。

7.一種駕駛控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車道線的擬合曲線，所述車道線的擬合曲線采用如權利要求1-4任一項所述的車道線的檢測方法得到；

駕駛控制模塊，用于根據所述車道線的擬合曲線對車輛或機器人進行駕駛控制。

8.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序，以實現如權利要求1-4中任一項所述的車道線的檢測方法。

9.一種智能駕駛系統，其特征在于，包括：通信連接的相機、如權利要求8所述的電子設備和如權利要求7所述的駕駛控制裝置，所述相機用于獲取路面圖。

10.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲計算機程序，所述計算機程序在執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的車道線的檢測方法，以及實現如權利要求5所述的駕駛控制方法。