[發明專利]自移動設備的控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910059083.4
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN111538321B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 張珈彬;謝凱旋;湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/04
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 孫明子

本申請實施例提供一種自移動設備的控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質；應用于控制裝置，控制裝置中設置有磁力計，方法包括：獲取圖像信息，圖像信息中包括處于靜止狀態的自移動設備；確定自移動設備在圖像信息中的第一方向；通過磁力計獲取控制裝置的第一地磁方向；基于第一方向和第一地磁方向確定自移動設備的第二地磁方向；根據第二地磁方向對自移動設備進行控制。本實施例通過確定自移動設備在圖像信息中的第一方向，通過磁力計獲取控制裝置的第一地磁方向，基于第一方向和第一地磁方向確定自移動設備的第二地磁方向，并根據第二地磁方向對自移動設備進行控制，有效地保證了自移動設備在工作環境中可以以垂直或平行的方式進行作業，提高了對自移動設備進行作業的質量和效率。

技術領域

本申請涉及自移動設備技術領域，尤其涉及一種自移動設備的控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的飛速發展，機器人也漸漸地走入了人們的生活中。例如，部分商場配置有協助銷售商品的售貨機器人；掃地機器人可以幫助用戶清潔地面等等。

目前，現有的機器人一般是通過預設的感知模塊來獲取機器人所在的位置，其中，感知模塊可以為基于激光直接成型技術LDS所形成的模塊，或者，也可以為視覺導航定位系統VSLAM。然而，通過LDS或者VSLAM來獲取機器人所在的位置信息之后，機器人可以基于所獲取的位置信息構建地圖，由于感知模塊的檢測精確度的影響，所構建地圖中的地圖坐標系相對于所處的工作環境之間容易存在一定的提線誤差，此時，無法保證機器人在工作環境中可以以垂直或平行的方式進行作業，從而提高了對機器人進行控制的難度。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本申請以解決上述問題或至少部分地解決上述問題的一種自移動設備的控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

于是，在本申請的一個實施例中，提供了一種自移動設備的控制方法，應用于控制裝置，所述控制裝置中設置有磁力計，所述控制方法包括：

獲取圖像信息，所述圖像信息中包括處于靜止狀態的自移動設備；

確定所述自移動設備在所述圖像信息中的第一方向；

通過所述磁力計獲取所述控制裝置的第一地磁方向；

基于所述第一方向和所述第一地磁方向確定所述自移動設備的第二地磁方向；

根據所述第二地磁方向對所述自移動設備進行控制。

在本申請的另一個實施例中，提供了一種自移動設備的控制裝置，包括：

圖像采集模塊，用于獲取圖像信息，所述圖像信息中包括處于靜止狀態的自移動設備；

處理模塊，用于確定所述自移動設備在所述圖像信息中的第一方向；

磁力采集模塊，用于獲取所述控制裝置的第一地磁方向；

所述處理模塊，還用于基于所述第一方向和所述第一地磁方向確定所述自移動設備的第二地磁方向；

控制模塊，用于根據所述第二地磁方向對所述自移動設備進行控制。

在本申請的另一個實施例中，提供了一種自移動設備的控制設備，包括：處理器以及與所述處理器通信連接的圖像采集器、磁力計；

所述圖像采集器，用于獲取圖像信息，所述圖像信息中包括處于靜止狀態的自移動設備；

所述磁力計，用于獲取所述控制裝置的第一地磁方向；

所述處理器，用于通過所述圖像采集器獲取圖像信息，并確定所述自移動設備在所述圖像信息中的第一方向；通過所述磁力計獲取控制裝置的第一地磁方向；基于所述第一方向和所述第一地磁方向確定所述自移動設備的第二地磁方向；并根據所述第二地磁方向對所述自移動設備進行控制。