[發明專利]自移動設備的控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910059083.4
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN111538321B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 張珈彬;謝凱旋;湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/04
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 孫明子

1.一種自移動設備的控制方法，其特征在于，應用于控制裝置，所述控制裝置中設置有磁力計，所述控制方法包括：

獲取圖像信息，所述圖像信息中包括處于靜止狀態的自移動設備；

確定所述自移動設備在所述圖像信息中的第一方向；

通過所述磁力計獲取所述控制裝置的第一地磁方向；

基于所述第一方向和所述第一地磁方向確定所述自移動設備的第二地磁方向；

根據所述第二地磁方向對所述自移動設備進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取圖像信息之后，所述方法還包括：

將所述圖像信息轉換為相對應的灰度圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述自移動設備在所述圖像信息中的第一方向，包括：

在預設的多個標準圖片中確定與所述圖像信息相匹配的目標標準圖片，其中，每個標準圖片中包括處于預設方向的自移動設備；

將所述目標標準圖片中自移動設備所對應的方向信息確定為所述自移動設備在所述圖像信息中的第一方向。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移動設備包括機身和設置于所述機身上的感知模塊，所述機身與所述感知模塊均為圓形結構；確定所述自移動設備在所述圖像信息中的第一方向，包括：

識別所述機身的第一圓形和所述感知模塊的第二圓形；

將所述第一圓形的圓心與所述第二圓形的圓心的連線方向確定為所述第一方向。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，識別所述機身的第一圓形和所述感知模塊的第二圓形，包括：

利用仿射變換方法將圖像信息中的自移動設備進行調整，使得調整后的自移動設備滿足預設的標準狀態；

利用霍夫變換方法對調整后的圖像信息進行識別，獲得所述機身的第一圓形和所述感知模塊的第二圓形。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一方向和所述第一地磁方向確定所述自移動設備的第二地磁方向，包括：

獲取所述第一地磁方向與所述第一方向之間所形成的方向角度；

在預設的平面內，按照所述方向角度控制所述第一方向進行轉動，獲得所述自移動設備的第二地磁方向。

7.根據權利要求1-6中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述自移動設備構建地圖時的第二方向；

基于所述第二地磁方向和所述第二方向確定所述自移動設備所建立的地圖的第三地磁方向。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述地圖上顯示所述第三地磁方向。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述控制裝置的移動方向；

基于所述移動方向對所顯示的地圖進行調整，使得所述控制裝置的正前方與所述地圖上的第三地磁方向保持一致。

10.根據權利要求1-6中任意一項所述的方法，其特征在于，根據所述第二地磁方向對所述自移動設備進行控制，包括：

根據所述第二地磁方向對所述自移動設備預先建立的地圖進行校正；

控制所述自移動設備按照校正后的地圖進行作業。

11.一種自移動設備的控制裝置，其特征在于，包括：

圖像采集模塊，用于獲取圖像信息，所述圖像信息中包括處于靜止狀態的自移動設備；

處理模塊，用于確定所述自移動設備在所述圖像信息中的第一方向；

磁力采集模塊，用于獲取所述控制裝置的第一地磁方向；

所述處理模塊，還用于基于所述第一方向和所述第一地磁方向確定所述自移動設備的第二地磁方向；

控制模塊，用于根據所述第二地磁方向對所述自移動設備進行控制。