[發明專利]一種車輛

在審

• 申請號: 201910057749.2
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN109649491A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 李文銳;丁峰;劉偉俊;李一鳴;金宇和;吳楠
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B62D13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及車輛技術領域，特別涉及一種車輛。該車輛包括牽引車、掛車、以及設置于所述牽引車和所述掛車之間的轉向夾角測量裝置，所述轉向夾角測量裝置用于測量所述牽引車與所述掛車相對轉動形成的轉向夾角。該車輛因設置有轉向夾角測量裝置，能夠解決現有車輛不能準確測量半掛車的牽引車和掛車之間的轉向夾角的問題。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，特別涉及一種車輛。

背景技術

半掛車是掛車通過牽引銷與牽引車相連接的一種交通運輸工具。隨著自動駕駛技術的發展，對半掛車的自動駕駛技術研究越來越多。在半掛車處于行駛過程中，牽引車和掛車之間的轉向夾角是半掛車的車輛動力學和運動學模型中一個非常重要的參數，是自動駕駛規劃和控制點的基礎。

但是，現有半掛車在出廠時一般不具備提供半掛車的牽引車和掛車之間的轉向夾角的功能，因此如何準確地測量半掛車的牽引車和掛車之間的轉向夾角成為了一個難題。

發明內容

本發明提供了一種車輛，該車輛因設置有轉向夾角測量裝置，能夠解決現有車輛不能準確測量半掛車的牽引車和掛車之間的轉向夾角的問題。

為達到上述目的，本發明提供以下技術方案：

一種車輛，該車輛包括通過牽引銷轉動連接的牽引車和掛車，還包括設置于所述牽引車和所述掛車之間的轉向夾角測量裝置，所述轉向夾角測量裝置用于測量所述牽引車與所述掛車相對轉動形成的轉向夾角。

優選地，所述牽引銷具有沿豎直方向延伸的軸心線；所述牽引車的駕駛室具有朝向所述掛車的后端面，所述后端面具有與所述軸心線平行的后端面中心線；所述掛車具有與所述后端面相對設置的前端面，所述前端面具有與所述軸心線平行的前端面中心線；所述前端面中心線和所述后端面中心線之間連接有成水平的第一柔性線纜；

所述轉向夾角測量裝置包括信號連接的測量單元和計算單元；

所述測量單元用于測量第一長度、第二長度以及第三長度的數值，并將測量得到的數值輸入到所述計算單元；其中，所述第一長度為所述第一柔性線纜位于前端面中心線和后端面中心線之間的實際長度，第二長度為所述軸心線與所述前端面中心線之間的距離，第三長度為軸心線與所述后端面中心線之間的距離；

所述計算單元用于根據輸入的數值信息計算所述轉向夾角的角度。

優選地，所述計算單元根據輸入的數值信息計算所述轉向夾角的角度，具體包括：

判斷a是否小于等于其中，a為所述第一長度，b為所述第二長度，c為所述第三長度：

若判斷a小于等于則根據以下公式計算所述牽引車與所述掛車之間的轉向夾角A為：

優選地，沿所述車輛的寬度延伸方向，所述后端面具有相對設置的第一端和第二端；沿所述車輛的長度延伸方向，所述前端面具有與所述第一端相對的第三端；

所述測量單元還用于：測量第四長度的數值，并將所述第四長度的數值輸入到計算單元，所述第四長度為所述前端面中心線與所述第三端之間的距離；

所述計算單元還用于：若判斷a大于則根據以下公式計算所述牽引車與所述掛車之間的轉向夾角A為：

其中，d為所述第四長度。

優選地，在所述第一端與所述第三端之間連接有成水平的第二柔性線纜；

所述測量單元還用于測量第五長度和第六長度的數值，并將測量得到的數值輸入到所述計算單元，所述第五長度為第二柔性線纜位于所述第一端和所述第三端之間的實際長度，第六長度為后端面中心線與第一端之間的距離；