[發(fā)明專利]一種車輛在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201910057749.2 | 申請(qǐng)日： | 2019-01-22 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN109649491A | 公開（公告）日： | 2019-04-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李文銳;丁峰;劉偉俊;李一鳴;金宇和;吳楠 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京圖森未來科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B62D15/02 | 分類號(hào)： | B62D15/02;B62D13/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 101300 北京市順*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 轉(zhuǎn)向夾角 牽引車 掛車 測(cè)量裝置 車輛技術(shù)領(lǐng)域 準(zhǔn)確測(cè)量 半掛車 測(cè)量 | ||
1.一種車輛，包括通過牽引銷轉(zhuǎn)動(dòng)連接的牽引車和掛車，其特征在于，還包括設(shè)置于所述牽引車和所述掛車之間的轉(zhuǎn)向夾角測(cè)量裝置，所述轉(zhuǎn)向夾角測(cè)量裝置用于測(cè)量所述牽引車與所述掛車相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)形成的轉(zhuǎn)向夾角。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其特征在于，所述牽引銷具有沿豎直方向延伸的軸心線；所述牽引車的駕駛室具有朝向所述掛車的后端面，所述后端面具有與所述軸心線平行的后端面中心線；所述掛車具有與所述后端面相對(duì)設(shè)置的前端面，所述前端面具有與所述軸心線平行的前端面中心線；所述前端面中心線和所述后端面中心線之間連接有成水平的第一柔性線纜；
所述轉(zhuǎn)向夾角測(cè)量裝置包括信號(hào)連接的測(cè)量單元和計(jì)算單元；
所述測(cè)量單元用于測(cè)量第一長度、第二長度以及第三長度的數(shù)值，并將測(cè)量得到的數(shù)值輸入到所述計(jì)算單元；其中，所述第一長度為所述第一柔性線纜位于前端面中心線和后端面中心線之間的實(shí)際長度，第二長度為所述軸心線與所述前端面中心線之間的距離，第三長度為軸心線與所述后端面中心線之間的距離；
所述計(jì)算單元用于根據(jù)輸入的數(shù)值信息計(jì)算所述轉(zhuǎn)向夾角的角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛，其特征在于，所述計(jì)算單元根據(jù)輸入的數(shù)值信息計(jì)算所述轉(zhuǎn)向夾角的角度，具體包括：
判斷a是否小于等于其中，a為所述第一長度，b為所述第二長度，c為所述第三長度：
若判斷a小于等于則根據(jù)以下公式計(jì)算所述牽引車與所述掛車之間的轉(zhuǎn)向夾角A為：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛，其特征在于，沿所述車輛的寬度延伸方向，所述后端面具有相對(duì)設(shè)置的第一端和第二端；沿所述車輛的長度延伸方向，所述前端面具有與所述第一端相對(duì)的第三端；
所述測(cè)量單元還用于：測(cè)量第四長度的數(shù)值，并將所述第四長度的數(shù)值輸入到計(jì)算單元，所述第四長度為所述前端面中心線與所述第三端之間的距離；
所述計(jì)算單元還用于：若判斷a大于則根據(jù)以下公式計(jì)算所述牽引車與所述掛車之間的轉(zhuǎn)向夾角A為：
其中，d為所述第四長度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛，其特征在于，在所述第一端與所述第三端之間連接有成水平的第二柔性線纜；
所述測(cè)量單元還用于測(cè)量第五長度和第六長度的數(shù)值，并將測(cè)量得到的數(shù)值輸入到所述計(jì)算單元，所述第五長度為第二柔性線纜位于所述第一端和所述第三端之間的實(shí)際長度，第六長度為后端面中心線與第一端之間的距離；
所述計(jì)算單元還用于根據(jù)第一長度、第二長度、第三長度、第四長度、第五長度和第六長度的數(shù)值確定所述轉(zhuǎn)向夾角的朝向信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛，其特征在于，計(jì)算單元根據(jù)第一長度、第二長度、第三長度、第四長度、第五長度和第六長度的數(shù)值確定所述轉(zhuǎn)向夾角的朝向信息，具體包括：
根據(jù)以下公式計(jì)算第一角度α，其中，f為第六長度：
根據(jù)以下公式計(jì)算第二角度β：
根據(jù)以下公式計(jì)算第三角度γ，其中e為第五長度：
比較所述轉(zhuǎn)向夾角A與(γ-α+β)和(γ+α-β)；
若A＝γ-α+β時(shí)，則確定所述轉(zhuǎn)向夾角A為正值，且為所述轉(zhuǎn)向夾角A賦予以下第一朝向信息：所述掛車相對(duì)于所述牽引車?yán)@所述牽引銷的軸心線朝向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)；
若A＝γ+α-β時(shí)，則確定所述轉(zhuǎn)向夾角A為負(fù)值，且為所述轉(zhuǎn)向夾角A賦予以下第二朝向信息：所述掛車相對(duì)于所述牽引車?yán)@所述牽引銷的軸心線朝向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛，其特征在于，所述第一柔性線纜由弦絲電位計(jì)形成；和/或，所述第二柔性線纜由弦絲電位計(jì)形成。
8.根據(jù)權(quán)利要求2～7任一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，所述測(cè)量單元為弦絲電位計(jì)、激光雷達(dá)測(cè)距儀或電子尺。
9.根據(jù)權(quán)利要求2～7任一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，所述計(jì)算單元為電子控制單元ECU。
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