[發(fā)明專利]機(jī)器人位姿識別方法、系統(tǒng)及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910055437.8
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109883420A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張濤;劉歡;鄧卓;陳美文;郭璁;蔡陽春
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人位姿識別方法、系統(tǒng)及機(jī)器人，所述機(jī)器人至少包括第一定位標(biāo)簽和第二定位標(biāo)簽，所述第一定位標(biāo)簽和第二定位標(biāo)簽相距預(yù)設(shè)距離，所述方法包括：所述第一定位標(biāo)簽與基站通信獲取所述第一定位標(biāo)簽與所述基站之間的第一距離，所述第二定位標(biāo)簽與所述基站通信獲取所述第二定位標(biāo)簽與所述基站之間的第二距離；所述機(jī)器人根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述預(yù)設(shè)距離計(jì)算得出所述機(jī)器人相對于所述基站的方位角。本發(fā)明所涉及的機(jī)器人位姿識別方法、系統(tǒng)及機(jī)器人，機(jī)器人可以僅與一個基站通信即可確定機(jī)器人的方位角，并且不受機(jī)器人移動對方位角測量的影響，提升了機(jī)器人的定位精度，降低了基站投入數(shù)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人位姿識別方法、系統(tǒng)及機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著移動機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，移動機(jī)器人工作的場景越來越復(fù)雜。移動機(jī)器人在室內(nèi)作業(yè)時，由于室內(nèi)環(huán)境限制了GPS的使用，因此多種室內(nèi)定位解決方案應(yīng)運(yùn)而生。常見的室內(nèi)定位方法包括：慣性導(dǎo)航定位、紅外定位、超聲波定位、激光定位、視覺定位等等。上述方法可以實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人的定位。然而，移動機(jī)器人往往需要朝向指定的方向移動。如何在室內(nèi)準(zhǔn)確識別機(jī)器人的位姿，即移動機(jī)器人的朝向角度仍然是當(dāng)前急需解決的技術(shù)難題。現(xiàn)有技術(shù)中，采用的方法是使機(jī)器人與多個基站進(jìn)行通信，并計(jì)算機(jī)器人的朝向。該方案存在的問題是需要布置多個基站，成本較高，特別是在面積較大的場景下。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明有鑒于上述的現(xiàn)有狀況而完成的，其目的在于提供一種機(jī)器人位姿識別方法、系統(tǒng)及機(jī)器人，能夠準(zhǔn)確判斷機(jī)器人的位姿，實(shí)現(xiàn)精確導(dǎo)航。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施方式提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供一種機(jī)器人位姿識別方法，所述機(jī)器人至少包括第一定位標(biāo)簽和第二定位標(biāo)簽，所述第一定位標(biāo)簽和第二定位標(biāo)簽相距預(yù)設(shè)距離，其特征在于，所述方法包括：

所述第一定位標(biāo)簽與基站通信獲取所述第一定位標(biāo)簽與所述基站之間的第一距離，所述第二定位標(biāo)簽與所述基站通信獲取所述第二定位標(biāo)簽與所述基站之間的第二距離；

所述機(jī)器人根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述預(yù)設(shè)距離計(jì)算得出所述機(jī)器人相對于所述基站的方位角。

在這種情況下，機(jī)器人可以僅與一個基站通信即可確定機(jī)器人的方位角，并且不受機(jī)器人移動對方位角測量的影響，提升了機(jī)器人的定位精度。

本發(fā)明還提供一種機(jī)器人位姿識別系統(tǒng)，包括：機(jī)器人和基站，所述機(jī)器人包括第一定位標(biāo)簽、第二定位標(biāo)簽和處理模塊，所述第一定位標(biāo)簽和所述第二定位標(biāo)簽相距預(yù)設(shè)距離；

所述第一定位標(biāo)簽用于與所述基站通信，并獲取所述第一定位標(biāo)簽與所述基站之間的第一距離，所述第二定位標(biāo)簽用于與所述基站通信，并獲取所述第二定位標(biāo)簽與所述基站之間的第二距離；

所述處理模塊用于根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述預(yù)設(shè)距離計(jì)算得出所述機(jī)器人相對于所述基站的方位角。

由此，機(jī)器人可以僅與一個基站通信即可確定機(jī)器人的方位角，并且不受機(jī)器人移動對方位角測量的影響，提升了機(jī)器人的定位精度，降低了基站投入數(shù)量。

其中，所述第一定位標(biāo)簽與所述第二定位標(biāo)簽大致布置于同一水平高度。由此，可以提升所述方位角計(jì)算的精度。

其中，所述第一定位標(biāo)簽包括第一天線，所述第二定位標(biāo)簽包括第二天線，所述第一天線和所述第二天線大致布置于同一水平高度。在這種情況下，可以提升所述方位角計(jì)算的精度。

其中，所述第一天線和所述第二天線布置于所述機(jī)器人的頂部。由此，可以便于第一天線和第二天線接收和發(fā)送與基站的通信信號。

其中，所述第一天線與所述第二天線所在的直線方向大致垂直于所述機(jī)器人的正面朝向。在這種情況下，可以更準(zhǔn)確地計(jì)算所述機(jī)器人的方位角。