[發(fā)明專利]機器人位姿識別方法、系統(tǒng)及機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910055437.8 | 申請日： | 2019-01-21 |
| 公開（公告）號： | CN109883420A | 公開（公告）日： | 2019-06-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張濤;劉歡;鄧卓;陳美文;郭璁;蔡陽春 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 定位標(biāo)簽 機器人 基站 機器人位姿 基站通信 預(yù)設(shè)距離 方位角 方位角測量 機器人移動 人本發(fā)明 相距 | ||
1.一種機器人位姿識別方法，其特征在于，所述機器人至少包括第一定位標(biāo)簽和第二定位標(biāo)簽，所述第一定位標(biāo)簽和第二定位標(biāo)簽相距預(yù)設(shè)距離，所述方法包括：
所述第一定位標(biāo)簽與基站通信獲取所述第一定位標(biāo)簽與所述基站之間的第一距離，所述第二定位標(biāo)簽與所述基站通信獲取所述第二定位標(biāo)簽與所述基站之間的第二距離；
所述機器人根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述預(yù)設(shè)距離計算得出所述機器人相對于所述基站的方位角。
2.一種機器人位姿識別系統(tǒng)，其特征在于，包括：機器人和基站，所述機器人包括第一定位標(biāo)簽、第二定位標(biāo)簽和處理模塊，所述第一定位標(biāo)簽和所述第二定位標(biāo)簽相距預(yù)設(shè)距離；
所述第一定位標(biāo)簽用于與所述基站通信，并獲取所述第一定位標(biāo)簽與所述基站之間的第一距離，所述第二定位標(biāo)簽用于與所述基站通信，并獲取所述第二定位標(biāo)簽與所述基站之間的第二距離；
所述處理模塊用于根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述預(yù)設(shè)距離計算得出所述機器人相對于所述基站的方位角。
3.如權(quán)利要求2所述的機器人位姿識別系統(tǒng)，其特征在于，所述第一定位標(biāo)簽與所述第二定位標(biāo)簽大致布置于同一水平高度。
4.如權(quán)利要求2所述的機器人位姿識別系統(tǒng)，其特征在于，所述第一定位標(biāo)簽包括第一天線，所述第二定位標(biāo)簽包括第二天線，所述第一天線和所述第二天線大致布置于同一水平高度。
5.如權(quán)利要求4所述的機器人位姿識別系統(tǒng)，其特征在于，所述第一天線和所述第二天線布置于所述機器人的頂部。
6.如權(quán)利要求4所述的機器人位姿識別方法，其特征在于，所述第一天線與所述第二天線所在的直線方向大致垂直于所述機器人的正面朝向。
7.一種機器人，其特征在于，包括：
第一定位標(biāo)簽、第二定位標(biāo)簽和處理模塊，所述第一定位標(biāo)簽和所述第二定位標(biāo)簽相距預(yù)設(shè)距離；
所述第一定位標(biāo)簽用于與基站通信，并獲取所述第一定位標(biāo)簽與所述基站之間的第一距離，所述第二定位標(biāo)簽用于與所述基站通信，并獲取所述第二定位標(biāo)簽與所述基站之間的第二距離；
所述處理模塊用于根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述預(yù)設(shè)距離計算得出所述機器人相對于所述基站的方位角。
8.如權(quán)利要求7所述的機器人，其特征在于，所述第一定位標(biāo)簽包括第一天線，所述第二定位標(biāo)簽包括第二天線，所述第一天線和所述第二天線大致布置于同一水平高度。
9.如權(quán)利要求8所述的機器人，其特征在于，所述第一天線和所述第二天線布置于所述機器人的頂部。
10.如權(quán)利要求8所述的機器人，其特征在于，所述第一天線與所述第二天線所在的直線方向大致垂直于所述機器人的正面朝向。
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