[發明專利]無砟軌道換軌機器人

在審

• 申請號: 201910055163.2
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN109797611A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 羅天洪;吳朝燕
• 申請（專利權）人: 重慶文理學院
• 主分類號: E01B29/16
• 分類號: E01B29/16;B25J5/00;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 重慶謝成律師事務所 50224
• 代理人: 謝殿武

1.一種無砟軌道智能換軌機器人，其特征在于：包括平板拖車、換軌機構、智能控制系統；所述換軌機構包括設置于平板拖車上可移動的機械臂、用于控制機械臂移動及夾取軌道的操作裝置、安裝于平板拖車上的兩個新軌龍口和兩個舊軌龍口；所述機械臂可被控制的移動至舊軌位置將舊軌端頭吊起導入舊軌龍口和將新軌端頭吊起導入新軌龍口。

2.根據權利要求1所述的無砟軌道換軌機器人，其特征在于：所述舊軌龍口安裝于設置在平板拖車末端的懸臂梁末端，用于夾住舊軌和定位舊軌撥離位置，所述懸臂梁沿平板拖車車尾方向延伸。

3.根據權利要求2所述的無砟軌道換軌機器人，其特征在于：所述新軌龍口安裝于所述平板拖車后車輪兩側，用于夾住新軌及新軌定位。

4.根據權利要求3所述的無砟軌道換軌機器人，其特征在于：所述機械臂包括回轉座、長臂及機械肘，所述長臂鉸接于安裝在所述操作裝置上的回轉座使長臂能夠升降和水平擺動，所述機械肘鉸接于所述長臂可相對于長臂在豎直方向轉動。

5.根據權利要求4所述的無砟軌道換軌機器人，其特征在于：所述機械肘上設置有用于夾取和放置鐵軌的機械夾，所述機械夾的開啟和閉合受控于設置于平板拖車上的操作裝置。

6.根據權利要求5所述的無砟軌道換軌機器人，其特征在于：所述操作裝置設置于所述平板拖車上平行設置的移動導軌上，所述操作裝置可沿所述移動導軌作來回往復運動。

7.根據權利要求6所述的無砟軌道換軌機器人，其特征在于：所述操作裝置為自驅動的導軌車，且其導輪位于所述移動導軌上。

8.根據權利要求7所述的無砟軌道換軌機器人，其特征在于：所述操作裝置上設置有供操作人員工作的操作室。

9.根據權利要求8所述的無砟軌道換軌機器人，其特征在于：所述智能控制系統包括安裝于機械臂的識別定位系統、上位機械臂運動控制器、下位運動控制器、激光傳感器、壓力傳感器和CCD視覺攝像機；所述識別定位系統包括鎖定鐵軌的視角控制系統和用于新、舊龍口位置定位的定位控制系統；平板拖車由牽引車提供牽引動力，上位機械臂運動控制器與牽引車的動力系統以及下位運動控制器之間通過傳輸總線連接，下位運動控制器連接于操作裝置用于控制操作裝置的工作狀態，所述激光傳感器為多個并均勻分布于平板拖車四周用于檢測平板拖車周圍預定范圍內是否有障礙物，所述CCD視覺攝像機安裝于換軌龍口用于檢測新軌的鋪設位置是否符合要求；所述壓力傳感器安裝于操作裝置用于檢測操作裝置受到長臂的反作用力，所述激光傳感器、CCD視覺攝像機接壓力傳感器連接于上位機械臂運動控制器的信號輸入端使平板拖車四周預定范圍內出現障礙物、新軌的鋪設位置不符合要求或操作裝置受到長臂的反作用力超過預定值時想牽引車的動力系統及下位運動控制器發出停機信號進而控制牽引車停車同時操作裝置停止運動。