[發明專利]一種道路交通標志識別方法、裝置和識別設備

有效

• 申請號: 201910054908.3
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN111460861B
• 公開（公告）日: 2023-05-19
• 發明（設計）人: 劉昕冉
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/58;G06V10/764
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 楊超

1.一種道路交通標志識別方法，其特征在于，包括：

獲取交通標志牌圖像中的車道信息元素和各元素的位置信息；

根據所述車道信息元素的參考點橫坐標對車道信息元素進行分組，得到每個車道的車道信息元素組；

針對每個車道信息元素組中的車道信息元素，根據車道信息元素的參考點縱坐標和參考點橫坐標進行排布組合，得到車道信息元素分車道排布結果，所述車道信息元素分車道排布結果包括車道數量；

使用通過回歸網絡模型確定的交通標志牌圖像中的車道數量對所述車道信息元素分車道排布結果進行匹配校驗；

校驗通過時，按照高置信度輸出所述車道信息元素分車道排布結果；校驗不通過時，按照低置信度輸出所述車道信息元素分車道排布結果。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取交通標志牌圖像中的車道信息元素，包括從所述交通標志牌圖像中獲取下列元素中的至少一種：

車道標識、指示標識、警示標識、禁止標識和路面信息標識。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述車道信息元素的參考點橫坐標對車道信息元素進行分組，包括：

計算各車道信息元素的參考點橫坐標的差值；

將參考點橫坐標的差值小于設定閾值的車道信息元素劃分為一組。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，按照高置信度輸出所述車道信息元素分車道排布結果之前，還包括：

根據預設的置信度確定規則，確定所述車道信息元素分車道排布結果的置信度；以及獲取回歸網絡模型輸出的車道數量識別結果的置信度；

當均為高置信度時，再按照高置信度輸出所述車道信息元素分車道排布結果；否則，按照低置信度輸出所述車道信息元素分車道排布結果。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，根據預設的置信度確定規則，確定所述車道信息元素分車道排布結果的置信度，包括：

對獲取的車道信息元素分別進行識別評分，判斷評分最低的車道信息元素的分值是否符合預設的分值要求；和/或判斷所述車道信息元素分車道排布結果是否符合車道排布規則和車道位置關系規則；

若均判斷為是時，確定所述車道信息元素分車道排布結果的置信度為高置信度；否則，為低置信度。

6.如權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，通過回歸網絡模型確定交通標志牌圖像中的車道數量，包括：

將所述交通標志牌圖像輸入回歸網絡模型；所述回歸網絡模型通過對一定數量的樣本交通標志牌圖像進行學習，得到車道數量識別規則和對應的車道特征信息；

根據回歸網絡模型中配置的車道數量識別規則中包括的車道特征信息，匹配識別所述交通標志牌圖像中的車道特征信息，根據匹配識別結果輸出所述交通標志牌圖像中的車道數量。

7.一種道路交通標志識別裝置，其特征在于，包括：

車道元素識別模塊，用于獲取交通標志牌圖像中的車道信息元素和各元素的位置信息；根據所述車道信息元素的參考點橫坐標對車道信息元素進行分組，得到每個車道的車道信息元素組；針對每個車道信息元素組中的車道信息元素，根據車道信息元素的參考點縱坐標和參考點橫坐標進行排布組合，得到車道信息元素分車道排布結果，所述車道信息元素分車道排布結果包括車道數量；

車道數量識別模塊，用于通過回歸網絡模型確定的交通標志牌圖像中的車道數量；

匹配校驗模塊，用于使用通過回歸網絡模型確定的交通標志牌圖像中的車道數量對所述車道信息元素分車道排布結果進行匹配校驗；校驗通過時，按照高置信度輸出所述車道信息元素分車道排布結果；校驗不通過時，按照低置信度輸出所述車道信息元素分車道排布結果。

8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述車道元素識別模塊，具體用于從所述交通標志牌圖像中獲取下列元素中的至少一種：

車道標識、指示標識、警示標識、禁止標識和路面信息標識。