[發明專利]一種無人超市取放貨機器人及自動上貨方法

在審

• 申請號: 201910054589.6
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109677826A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 楊明倫;張建政;董易;吳強;黃迅
• 申請（專利權）人: 上海颯智智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G47/90
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

本發明提供了一種無人超市取放貨機器人及自動上貨方法，涉及無人超市領域，包括電源、自主導航小車、設置在所述自主導航小車上的基座以及設置在所述基座上的機器人；所述基座上設有用于控制所述機器人的機器人控制器；所述基座上設有支架，所述支架遠離所述基座一端設有視覺相機；所述機器人遠離所述基座一端設有抓取裝置；所述抓取裝置上設有智能相機；所述基座上設有用于控制抓取裝置開合的空氣壓縮機、控制視覺相機的視覺相機控制器以及控制智能相機的智能相機控制器；所述基座上設有用于放置商品的放置框，其有益效果：能夠對各類商品進行自動上架和下架，提高工作效率，降低無人超市的管理成本，能夠滿足無人超市的需求。

技術領域

本發明涉及無人超市領域，特別涉及一種無人超市取放貨機器人及自動上貨方法。

背景技術

隨著科技的進步和時代的發展，人工智能技術和機器人將會越來越多的走進普通老百姓的日常生活，近一兩年，無人超市概念的興起帶動了一大批機器人相關的科技成果的轉化落地和民用轉化。

目前無人超市都采用開放式的環境，即人可以自由進出無人超市進行取貨，在出門時自動結算，這種方式雖然效率很高且操作簡單，但是仍然需要人工上貨，操作不便，所以在這種情況出現時，利用機器人技術來實現自動取放貨是一種比較穩妥的方式。

但由于收放貨機器人要有一定的靈活性和可移動性、足夠的兼容范圍以及足夠的安全性，現有技術的超市取放貨機器人無法滿足時下無人超市對機器人的技術需求，需要一種新的機器人來滿足日益增長的需求。

發明內容

本發明要解決的技術問題是現有技術的超市取放貨機器人無法滿足時下無人超市對機器人的技術需求。

為了解決上述技術問題，本發明中披露了一種無人超市取放貨機器人及自動上貨方法，本發明的技術方案是這樣實施的：

一種無人超市取放貨機器人，包括電源、自主導航小車、設置在所述自主導航小車上的基座以及設置在所述基座上的機器人；所述基座上設有用于控制所述機器人的機器人控制器；所述基座上設有支架，所述支架遠離所述基座一端設有視覺相機；所述機器人遠離所述基座一端設有抓取裝置；所述抓取裝置上設有智能相機；所述基座上設有用于控制抓取裝置開合的空氣壓縮機、控制視覺相機的視覺相機控制器以及控制智能相機的智能相機控制器；所述基座上設有用于放置商品的放置框。

優選地，所述抓取裝置為柔性抓取裝置。

優選地，所述自主導航小車上設有萬向輪。

優選地，所述視覺相機為3D視覺相機；所述智能相機為2D智能相機。

優選地，所述視覺相機的圖像采集范圍為水平面800mm*600mm范圍內，圖像處理時間不超過0.1s。

優選地，所述機器人為六自由度機器人，所述機器人重復定位精度不大于0.2mm。

優選地，所述基座與所述自主導航小車、所述支架與所述基座、所述機器人和所述基座之間均通過螺栓連接。

一種無人超市取放貨機器人的自動上貨方法，應用于上述任意一項所述的一種無人超市取放貨機器人，包括以下步驟：

S1：手動或自動方式把商品放置在所述放置框內；

S2：所述視覺相機采集所述商品存放框內隨機擺放的商品的三維數據，并通過以太網的方式傳輸給所述視覺相機控制器，獲得所述機器人需要的抓取位置數據；

S3：所述機器人帶動所述智能相機對抓取的商品進行拍照取像，并與無人超市數據庫相互之間的數據交換，確認該商品種類以及需要擺放貨架上的準確位置數據；

S4：所述機器人根據抓取位置數據，帶動所述抓取裝置抓取商品；

S5：所述自主導航小車獲得的所述準確擺放位置數據，自動移動到該位置所屬的貨架旁邊；