[發明專利]一種無人超市取放貨機器人及自動上貨方法

在審

• 申請號: 201910054589.6
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109677826A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 楊明倫;張建政;董易;吳強;黃迅
• 申請（專利權）人: 上海颯智智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G47/90
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種無人超市取放貨機器人，其特征在于：

包括電源、自主導航小車、設置在所述自主導航小車上的基座以及設置在所述基座上的機器人；

所述基座上設有用于控制所述機器人的機器人控制器；

所述基座上設有支架，所述支架遠離所述基座一端設有視覺相機；

所述機器人遠離所述基座一端設有抓取裝置；

所述抓取裝置上設有智能相機；

所述基座上設有用于控制抓取裝置開合的空氣壓縮機、控制視覺相機的視覺相機控制器以及控制智能相機的智能相機控制器；

所述基座上設有用于放置商品的放置框。

2.根據權利要求1所述的一種無人超市取放貨機器人，其特征在于：

所述抓取裝置為柔性抓取裝置。

3.根據權利要求1所述的一種無人超市取放貨機器人，其特征在于：

所述自主導航小車上設有萬向輪。

4.根據權利要求1所述的一種無人超市取放貨機器人，其特征在于：

所述視覺相機為3D視覺相機；所述智能相機為2D智能相機。

5.根據權利要求4所述的一種無人超市取放貨機器人，其特征在于：

所述視覺相機的圖像采集范圍為水平面800mm*600mm范圍內，圖像處理時間不超過0.1s。

6.根據權利要求1所述的一種無人超市取放貨機器人，其特征在于：

所述機器人為六自由度機器人，所述機器人重復定位精度不大于0.2mm。

7.根據權利要求1所述的一種無人超市取放貨機器人，其特征在于：

所述基座與所述自主導航小車、所述支架與所述基座、所述機器人和所述基座之間均通過螺栓連接。

8.一種無人超市取放貨機器人的自動上貨方法，其特征在于：

應用于上述權利要求1～7任意一項所述的一種無人超市取放貨機器人，包括以下步驟：

S1：手動或自動方式把商品放置在所述放置框內；

S2：所述視覺相機采集所述商品存放框內隨機擺放的商品的三維數據，并通過以太網的方式傳輸給所述視覺相機控制器，獲得所述機器人需要的抓取位置數據；

S3：所述機器人帶動所述智能相機對抓取的商品進行拍照取像，并與無人超市數據庫相互之間的數據交換，確認該商品種類以及需要擺放貨架上的準確位置數據；

S4：所述機器人根據抓取位置數據，帶動所述抓取裝置抓取商品；

S5：所述自主導航小車獲得的所述準確擺放位置數據，自動移動到該位置所屬的貨架旁邊；

S6：所述機器人帶動所述智能相機對貨架進行拍照，獲取貨架上已有的其他商品的擺放位置數據，所述智能相機控制器對數據進行處理之后通過以太網傳輸給所述機器人，所述機器人接收到數據之后進行轉換，獲得所述機器人的運動軌跡；

S7：所述機器人帶動所述抓取裝置將商品擺放到貨架上的特定位置上；

S8：所述機器人帶動所述智能相機對擺放好商品之后的貨架進行拍照，判斷商品擺放位置是否準確。