[發明專利]一種施工機器人

在審

• 申請號: 201910053679.3
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN109531536A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 周振東;黃偉文;王迎暉;陽平
• 申請（專利權）人: 江蘇東邁重工機械有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J15/00;B25J15/10;B25J18/00;B25J19/00
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本發明公開了一種施工機器人，其包括底盤，底盤上設置有支撐機構，支撐機構包括連接臂、連接臂支撐機構和支腿，連接臂支撐機構與連接臂之間設置有支腿伸縮機構，吊臂的外端設置有機械手，機械手包括抓取機構支架、電機、第一安裝板、第二安裝板、安裝架、第一擺動油缸和第二擺動油缸，抓取機構支架的外端設置有抓取機構，所述電機沿X軸方向設置，所述第一擺動油缸沿Y軸方向設置，所述第二擺動油缸沿Z軸方向設置。本發明的施工機器人可以精確抓取物體、調整被抓物體的位置，以便把物體安放到需要的位置，施工機器人的支腿能夠伸縮，可以調整支腿的支撐范圍，使施工機器人達到最好的平衡穩定效果，使施工機器人以較輕的車身就能施工較重的物體。

技術領域

本發明涉及一種施工機器人，屬于機械技術領域。

背景技術

在高空作業中，往往會涉及到一些比較重的物體的安裝與施工，比如一些高樓的玻璃幕墻的安裝施工，要將比較重的玻璃幕墻安裝施工到大樓上，靠傳統的人工施工會很困難，施工效率低，而且存在很大的安全隱患，所以最好是采用施工機械，用施工電梯將施工作業車和作業人員運送到要施工的樓層，通過作業車來進行玻璃幕墻的安裝施工，但是目前市面上還沒有見到適合這種高空安裝作業的作業車。有些作業車體積大重量大，操作精度不夠，操作調節能力不足，施工效率和精度不理想。

申請公布號為CN 108131153 A的專利文件中，公開了一種多功能隧道施工作業車，包括行走裝置，在行走裝置上設有回轉臺，在回轉臺上設有臂架裝置，所述臂架裝置包括主機械臂和安設在主機械臂兩側的兩輔機械臂，各機械臂為伸縮式機械臂，各機械臂分別通過對應的俯仰驅動機構驅動，實現各機械臂的俯仰動作，所述俯仰驅動機構安設在回轉臺上，在主機械臂、兩輔機械臂的前端分別設有操作平臺，在各機械臂的前端配置有多功能機械手，在多功能機械手上設有夾取機構。能夠提高施工效率、降低安全隱患、減少施工成本的多功能隧道施工作。但是其機械手和夾取機構只能進行俯仰運動，不能360°旋轉或左右擺動，作業能力有限，尤其是對于平板物體的安裝施工不能較好地完成，對于需要旋轉或左右擺動來調整位置的動作不能完成。作業車的支腿也不能伸縮，不能調整支撐的范圍和穩定性。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種施工機器人，該施工機器人可以精確抓取物體，并且能夠全方位調整被抓物體的位置，以便把物體安放到需要的位置，施工機器人的支腿能夠伸縮，可以調整支腿的支撐范圍，使施工機器人達到最好的平衡穩定效果，使施工機器人以較輕的車身就能施工較重的物體。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：提供一種施工機器人，其包括底盤，所述底盤的兩側分別設置有履帶，所述履帶設置在履帶支架上，所述底盤上設置有轉盤，所述轉盤上設置有吊臂和吊臂升降油缸，所述吊臂升降油缸的活塞桿與所述吊臂活動連接，所述吊臂升降油缸的尾端固定在所述轉盤上，所述底盤上設置有伸向地面的支撐機構，所述支撐機構包括連接臂、連接臂支撐機構和支腿，所述連接臂的一端可轉動地在設置在所述底盤上，所述連接臂的另一端與所述支腿的一端活性連接，所述支腿的另一端伸向地面，所述連接臂支撐機構的一端固定在設置在所述底盤上，所述連接臂支撐機構的另一端與所述連接臂的所述另一端活動連接，所述連接臂支撐機構與連接臂之間設置有支腿伸縮機構，所述吊臂的外端設置有機械手，所述機械手包括抓取機構支架、電機、第一安裝板、第二安裝板、安裝架、第一擺動油缸和第二擺動油缸，所述抓取機構支架的外端設置有抓取機構，所述電機的動力輸出端固定在所述抓取機構支架上，所述電機安裝在第一安裝板上，所述第一擺動油缸安裝在第二安裝板上，所述第二擺動油缸的上端安裝在第二安裝板上，所述第二擺動油缸的缸體安裝在安裝架上，所述安裝架與所述吊臂的外端固定連接，所述電機沿X軸方向設置，所述第一擺動油缸沿Y軸方向設置，所述第二擺動油缸沿Z軸方向設置，所述第一安裝板與第二安裝板固定連接，也可以通過折彎成型將第一安裝板與第二安裝板一體化設置。

在本發明一個較佳實施例中，還包括控制單元，所述吊臂升降油缸、電機、第一擺動油缸和第二擺動油缸均與所述控制單元電連接。