[發(fā)明專利]一種生產(chǎn)線物料傳遞機械臂裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910052292.6
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109650046A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 傅正兵;徐傳勝;張心全;吳衛(wèi)東;徐京城
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽永成電子機械技術(shù)有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京國林貿(mào)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11001
• 代理人: 鄭俊彥;許文娟

本發(fā)明公開了一種生產(chǎn)線物料傳遞機械臂裝置，包括動力傳動機架，動力傳動機架手臂框架連接物料抓手平臺，在動力傳動機架兩側(cè)平行對稱設(shè)置有第一平行四邊形框架、第二平行四邊形框架和第三平行四邊形框架；第一平行四邊形框架上、下框前端分別通過在連接手臂框架上、下設(shè)置的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸連接手臂框架，第一平行四邊形框架上、下框后端連接動力傳動機架的動力輸出，第一平行四邊形框架上、下框經(jīng)由手臂框架控制物料抓手平臺上、下、前、后的移動，本發(fā)明可以在高位實現(xiàn)對物料的抓取，抓取后可以實現(xiàn)對物料的上下前后的搬運，結(jié)構(gòu)緊湊。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種生產(chǎn)線物料傳遞機械臂裝置，是一種在物料上方通過連桿機構(gòu)傳遞物料的機械臂裝置。

背景技術(shù)

機器人在工業(yè)流水線上的應(yīng)用越來越廣泛。根據(jù)其結(jié)構(gòu)可分為連桿式機器人和關(guān)節(jié)機器人兩大類，但目前無論是什么樣結(jié)構(gòu)的機器人在使用中其機體都是安裝在地面上的，在現(xiàn)場方案設(shè)計中機器人與對接的設(shè)備成平面布局，有的是多臺對接設(shè)備圍繞機器人布置，有的是機器人在對接設(shè)備的側(cè)邊布置。無論怎樣布置機器人都需要地面空間來安裝固定，這樣就會對場地有更大的需求，在這寸土寸金的時代會給企業(yè)帶來很大的經(jīng)濟負擔(dān)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種生產(chǎn)線物料傳遞機械臂裝置，通過由平行設(shè)置的擺桿和推桿、以及連接擺桿和推桿的推桿動力驅(qū)動桿和抓手連接桿形成的平行四邊形實現(xiàn)機器人臂的上下前后的移動。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的方案是：一種生產(chǎn)線物料傳遞機械臂裝置，包括動力傳動機架，動力傳動機架設(shè)置在生產(chǎn)線被傳送物料之上，動力傳動機架通過在動力傳動機架前設(shè)置的手臂框架連接物料抓手平臺，其中，在動力傳動機架兩側(cè)平行對稱設(shè)置有第一平行四邊形框架、第二平行四邊形框架和第三平行四邊形框架；第一平行四邊形框架上、下框前端分別通過在連接手臂框架上、下設(shè)置的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸連接手臂框架，第一平行四邊形框架上、下框后端連接動力傳動機架的動力輸出，第一平行四邊形框架上、下框經(jīng)由手臂框架控制物料抓手平臺上、下、前、后的移動，所述動力傳動機架兩側(cè)分別設(shè)置有曲柄，所述曲柄具有大于90度角上、下設(shè)置的第二連接臂和第一連接臂，曲柄通過手臂框架上的第一轉(zhuǎn)軸穿過第一連接臂和第二連接臂相交中心與手臂框架轉(zhuǎn)動連接，所述第二連接臂在上作為第三平行四邊形框架的前臂，所述第一連接臂在下作為第二平行四邊形框架的上臂；所述第二平行四邊形框架用于保持物料抓手平臺前后移動的水平穩(wěn)定，所述第三平行四邊形框架用于保持物料抓手平臺上下移動的水平穩(wěn)定。

方案進一步是：所述第一平行四邊形框架包括作為上框的擺臂和作為下框的推臂，擺臂和推臂相互平行，擺臂和推臂的一端分別通過第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸連接手臂框架，擺臂另一端連接在動力傳動機架中設(shè)置的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸，推臂另一端連接一個擺動驅(qū)動臂的一端，擺動驅(qū)動臂另一端連接在動力傳動機架中設(shè)置的第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸和第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸同心相套設(shè)置；擺臂和推臂與手臂框架上的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸之間的長度段和擺動驅(qū)動臂形成了所述第一平行四邊形框架；

所述第二平行四邊形框架包括曲柄的第一連接臂，所述第一連接臂的末端連接一個連接桿一端，連接桿與手臂框架第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸之間的長度段相對平行設(shè)置，連接桿另一端連接一個水平支撐桿的一端，水平支撐桿與第一連接臂相對平行設(shè)置，水平支撐桿的另一端通過軸桿穿過手臂框架側(cè)壁與物料抓手平臺固定連接；所述第一連接臂和水平支撐桿與連接桿和手臂框架上的第一轉(zhuǎn)軸和軸桿之間的長度段形成了所述第二平行四邊形框架；

所述第三平行四邊形框架包括所述曲柄的第二連接臂，所述第二連接臂末端連接一個固定軸桿一端，固定軸桿與擺臂相對平行設(shè)置，固定軸桿另一端通過定位軸與動力傳動機架固定連接，第二連接臂與動力傳動機架上定位軸與第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸之間的長度段相對平行設(shè)置；所述第二連接臂和傳動機架上定位軸與第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸之間的長度段與擺臂和固定軸桿形成了所述第三平行四邊形框架。

方案進一步是：在手臂框架上，所述軸桿在第二轉(zhuǎn)軸的下側(cè)。