[發明專利]一種可自動切換泊車模式的泊車方法及控制裝置

有效

• 申請號: 201910052235.8
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109733387B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 江紹康;江浩斌;馬世典;李仁鵬;竇銀宇;李玥
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于車輛自動泊車技術領域，具體涉及一種可自動切換泊車模式的泊車方法及裝置；控制裝置包括方向盤轉矩傳感器、制動踏板壓力傳感器、加速踏板壓力傳感器、存儲模塊、報警模塊、檔位控制器、EPS轉向電機、電子油門、電子剎車泵和泊車控制器；該方法是當車輛處于自動泊車模式，泊車控制器根據方向盤受到外加力矩的大小以及加速踏板、制動踏板受力的大小，從而自動判斷是否切換泊車模式；本發明可以處理泊車過程中車輛控制權的轉移問題，保證泊車過程的安全性，提高泊車過程的便捷性和智能化。

技術領域

本發明涉及車輛自動泊車技術領域，具體涉及一種可自動切換泊車模式的泊車方法及裝置。

背景技術

自動泊車系統是最近幾年研發出來的一種智能駕駛技術，是一種能夠快速、安全地使車輛自動駛入泊車位的智能泊車輔助系統，它通過超聲波和圖像傳感器感知車輛周圍環境信息來識別泊車車位，并根據車輛與停車位的相對位置信息，產生相應的泊車軌跡并控制車輛速度和方向盤轉向完成自動泊車。

自動泊車系統包括兩種模式，一種是自動泊車模式，另一種是人工泊車模式。自動泊車模式指車輛在自動泊車過程中，完全由泊車控制器控制EPS轉向電機、電子剎車泵、電子油門，從而控制方向盤轉動，并且穩定泊車車速。人工泊車模式指完全由駕駛員操縱方向盤，剎車以及油門，控制車輛進行泊車。

在自動泊車模式下，駕駛員無意中碰到方向盤，踩到制動踏板、加速踏板，自動泊車進程將受到影響；或者駕駛員因意識到有危險碰撞的發生而需要操作方向盤、制動踏板、加速踏板時，但現有泊車系統無法及時切換至人工泊車模式，自主轉動的方向盤與鎖死的加速踏板可能對駕駛員造成一定的傷害。因此現有的自動泊車系統智能化程度不高，無法在自動泊車過程中，自動判斷是否切換泊車模式，不僅降低了泊車的效率，還可能對駕駛員造成一定傷害。

發明內容

針對上述存在的問題，本發明提出一種可自動切換泊車模式的泊車方法及裝置，以保證車輛處于自動泊車模式時，泊車控制器根據方向盤受到外加力矩的大小以及加速踏板、制動踏板受力的大小，自動判斷是否切換泊車模式，從而保證泊車過程的安全性，提高泊車過程的便捷性和智能化。

為實現上述目的，本發明具體技術方案如下：一種可自動切換泊車模式的泊車方法，包括如下步驟：

1)初始化延時閾值T，制動踏板壓力閾值X，加速踏板壓力閾值Y，方向盤轉矩閾值Z，路徑點集PATH為空；

2)駕駛員按下泊車按鈕，啟動自動泊車模式；

3)泊車控制器控制檔位控制器掛入倒擋；

4)令延時變量t＝0，泊車控制器在汽車當前位置點規劃泊車路徑，記泊車路徑的第1個軌跡點為P1，泊車路徑的第2個軌跡點為P2；

5)泊車控制器發送指令至EPS轉向電機、電子剎車泵、電子油門，控制車輛從軌跡點P1運動至軌跡點P2；并將軌跡點P1加入路徑點集PATH并保存在存儲模塊中；

6)判斷泊車是否結束，泊車結束則轉步驟11)，否則轉步驟7)；

7)判斷制動踏板壓力是否超過閾值X或者加速踏板壓力是否超過閾值Y，如果是轉步驟8)，否則轉步驟4)繼續自動泊車模式；

8)泊車控制器發送指令至電子剎車泵和報警模塊，電子剎車泵取制動踏板與加速踏板的壓力較大值，進行制動，LED燈閃爍，語音模塊提示駕駛員車輛處于制動狀態，同時t＝t+1；

9)判斷方向盤外加力矩是否超過閾值Z或者延時變量t是否超過閾值T，如果是轉步驟10)，否則轉步驟7)；

10)切換泊車模式，由自動泊車模式切換為人工泊車模式，同時，LED燈閃爍，語音模塊提示駕駛員車輛由自動泊車模式切換到人工泊車模式；

11)泊車結束。