[發(fā)明專利]一種可自動切換泊車模式的泊車方法及控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910052235.8
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109733387B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設計）人: 江紹康;江浩斌;馬世典;李仁鵬;竇銀宇;李玥
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可自動切換泊車模式的泊車方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)初始化延時閾值T，制動踏板壓力閾值X，加速踏板壓力閾值Y，方向盤轉矩閾值Z，路徑點集PATH為空；

2)駕駛員按下泊車按鈕，啟動自動泊車模式；

3)泊車控制器控制檔位控制器掛入倒擋；

4)令延時變量t＝0，泊車控制器在汽車當前位置點規(guī)劃泊車路徑，記泊車路徑的第1個軌跡點為P1，泊車路徑的第2個軌跡點為P2；

5)泊車控制器發(fā)送指令至EPS轉向電機、電子剎車泵、電子油門，控制車輛從軌跡點P1運動至軌跡點P2；并將軌跡點P1加入路徑點集PATH并保存在存儲模塊中；

6)判斷泊車是否結束，泊車結束則轉步驟11)，否則轉步驟7)；

7)判斷制動踏板壓力是否超過閾值X或者加速踏板壓力是否超過閾值Y，如果是轉步驟8)，否則轉步驟4)繼續(xù)自動泊車模式；

8)泊車控制器發(fā)送指令至電子剎車泵和報警模塊，電子剎車泵取制動踏板與加速踏板的壓力較大值，進行制動，LED燈閃爍，語音模塊提示駕駛員車輛處于制動狀態(tài)，同時t＝t+1；

9)判斷方向盤外加力矩是否超過閾值Z或者延時變量t是否超過閾值T，如果是轉步驟10)，否則轉步驟7)；

10)切換泊車模式，由自動泊車模式切換為人工泊車模式，同時，LED燈閃爍，語音模塊提示駕駛員車輛由自動泊車模式切換到人工泊車模式；

11)泊車結束。

2.如 權利要求1所述的可自動切換泊車模式的泊車方法，其特征在于所述步驟10)中，泊車模式包括自動泊車模式和人工泊車模式。

3.如 權利要求1所述的可自動切換泊車模式的泊車方法，其特征在于所述步驟10)中切換泊車模式的方法為：泊車控制器發(fā)送指令至檔位控制器、EPS轉向電機、報警模塊、電子油門、電子剎車泵，檔位控制器掛入空擋，EPS轉向電機減小電流，降低方向盤轉速，電子油門與電子剎車泵解除自主控制狀態(tài)，車輛控制權交給駕駛員，由駕駛員人工完成泊車過程。

4.如 權利要求1所述的可自動切換泊車模式的泊車方法，其特征在于，所述泊車方法基于以下泊車控制裝置實現(xiàn)，包括方向盤轉矩傳感器、制動踏板壓力傳感器、加速踏板壓力傳感器、存儲模塊、報警模塊、檔位控制器、EPS轉向電機、電子油門、電子剎車泵和泊車控制器；其中，所述方向盤轉矩傳感器用于檢測方向盤外加力矩大小，輸出端與泊車控制器相連；所述制動踏板壓力傳感器用于檢測制動踏板壓力，輸出端與泊車控制器相連；所述加速踏板壓力傳感器用于檢測加速踏板壓力，輸出端與泊車控制器相連；所述存儲模塊用于存儲泊車過程路徑坐標，與泊車控制器雙向相連；所述報警模塊由LED燈與語音模塊組成，用于報警提示，輸入端與泊車控制器相連；所述檔位控制器用于進入與退出自動泊車模式時，切換檔位，與泊車控制器雙向相連；所述EPS轉向電機用于控制方向盤的轉動，與泊車控制器雙向相連；所述電子油門，用于自動泊車過程的平穩(wěn)加速，與泊車控制器雙向相連；所述電子剎車泵，用于自動泊車過程中車輛的制動，與泊車控制器雙向相連；所述泊車控制器用于控制各模塊實現(xiàn)自動泊車；并根據(jù)方向盤轉矩傳感器、制動踏板壓力傳感器、加速踏板壓力傳感器，控制切換泊車模式。