[發明專利]機器人以及機器人控制方法

有效

• 申請號: 201910051910.5
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN110083150B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 林高民;李育睿
• 申請（專利權）人: 蘇州樂軒科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 馬明渡;陳昊宇

一種機器人及機器人控制方法，機器人包含感測模塊、處理器以及驅動模塊。其中處理器用以根據第一感測信號以及一第二感測信號判定感測目標為橋巷時，指示驅動模塊控制滾輪模塊以調整一行進方向使機器人通過橋巷。相比現有技術而言，本發明有利于實現機器人的自主行走，可有效地偵測環境障礙，并實時地避免阻礙的發生。

技術領域

本發明涉及機器人的技術領域，具體涉及一種機器人及機器人控制方法。

背景技術

隨著科技發展，機器人被應用于工業與生活中的程度越來越高。然而，機器人的移動方式往往較為機械，無法對環境進行有效偵測，而遭遇到自主行走的障礙，導致在執行任務的過程被中斷。

有鑒于此，對于機器人的自主行走，如何有效地偵測環境障礙，以及實時地避免阻礙的發生是亟需解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人以及機器人控制方法。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種機器人，包含：

一感測模塊，包含一第一傳感器以及一第二傳感器，該第一傳感器與該第二傳感器用以分別接收一第一感測信號以及一第二感測信號；

一驅動模塊，用以控制一滾輪模塊的運作以及一行進方向；以及

一處理器，耦接所述感測模塊以及所述驅動模塊，當該處理器根據所述第一感測信號與所述第二感測信號判斷一感測目標為一橋巷時，所述處理器通過所述驅動模塊控制所述滾輪模塊，以調整所述行進方向使所述機器人通過所述橋巷。

上述技術方案中的有關內容解釋如下：

1.上述方案中，所述處理器根據所述第一感測信號判斷所述第一傳感器與所述感測目標的一第一間距，以及根據第二感測信號判斷所述第二傳感器與所述感測目標的一第二間距，并根據所述第一間距與所述第二間距判斷所述感測目標是否為所述橋巷。

2.上述方案中，當判斷所述感測目標為所述橋巷時，所述處理器用以：

指示所述驅動模塊控制所述滾輪模塊以由一第一方向旋轉至一第二方向，并記錄所述第一方向與所述第二方向之間的一第一角度，所述第一傳感器于所述第二方向偵測到所述橋巷的一第一側；

指示所述驅動模塊控制所述滾輪模塊以由所述第二方向旋轉至一第三方向，并記錄所述第一方向與所述第三方向之間的一第二角度，所述第一傳感器于所述第三方向偵測到所述橋巷的一第二側；

根據所述第一角度與所述第二角度計算一校正角度，第二角度大于第一角度；以及

指示所述驅動模塊以所述校正角度調整所述滾輪模塊的行進方向。

3.上述方案中，所述處理器判斷所述橋巷的一通道寬度大于所述機器人的一殼體的一寬度時，指示所述驅動模塊控制所述滾輪模塊通過橋巷。

4.上述方案中，還包含一殼體，該殼體用以配置所述感測模塊，所述殼體的一中心與所述感測模塊的一感測方向之間包含一感測夾角，其中所述處理器還用以計算所述第二角度與所述第一角度之間的一差值平均，以該差值平均加上所述感測夾角的一總和作為所述校正角度。

5.上述方案中，當所述處理器判斷為以下其中之一，判定所述感測目標為所述橋巷：

所述第一間距小于一第一門坎值且所述第二間距大于一第二門坎值、所述第一間距大于所述第二門坎值且所述第二間距小于所述第一門坎值、所述第一間距與所述第二間距小于所述第一門坎值、及所述第二間距與所述第二間距大于所述第二門坎值，其中第二門坎值大于第一門坎值。

6.上述方案中，所述滾輪模塊包含一第一滾輪模塊以及一第二滾輪模塊，其中所述處理器還用以：