[發明專利]機器人以及機器人控制方法

有效

• 申請號: 201910051910.5
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN110083150B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 林高民;李育睿
• 申請（專利權）人: 蘇州樂軒科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 馬明渡;陳昊宇

1.一種機器人，其特征在于：包含：

一感測模塊，包含一第一傳感器以及一第二傳感器，所述第一傳感器用以接收一第一感測信號，所述第二傳感器用以接收一第二感測信號；

一驅動模塊，用以控制一滾輪模塊的運作以及一行進方向；以及

一處理器，耦接所述感測模塊以及所述驅動模塊，當該處理器根據所述第一感測信號與所述第二感測信號判斷一感測目標為一橋巷時，所述處理器通過所述驅動模塊控制所述滾輪模塊，以調整所述行進方向使所述機器人通過所述橋巷；

所述處理器根據所述第一感測信號判斷所述第一傳感器與所述感測目標的一第一間距，以及根據第二感測信號判斷所述第二傳感器與所述感測目標的一第二間距，并根據所述第一間距與所述第二間距判斷所述感測目標是否為所述橋巷；

當判斷所述感測目標為所述橋巷時，所述處理器用以：

指示所述驅動模塊控制所述滾輪模塊以由一第一方向旋轉至一第二方向，并記錄所述第一方向與所述第二方向之間的一第一角度，所述第一傳感器于所述第二方向偵測到所述橋巷的一第一側；

指示所述驅動模塊控制所述滾輪模塊以由所述第二方向旋轉至一第三方向，并記錄所述第一方向與所述第三方向之間的一第二角度，所述第一傳感器于所述第三方向偵測到所述橋巷的一第二側；

根據所述第一角度與所述第二角度計算一校正角度，第二角度大于第一角度；以及

指示所述驅動模塊以所述校正角度調整所述滾輪模塊的行進方向。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：所述處理器判斷所述橋巷的一通道寬度大于所述機器人的一殼體的一寬度時，指示所述驅動模塊控制所述滾輪模塊通過橋巷。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：還包含一殼體，該殼體用以配置所述感測模塊，所述殼體的一中心與所述感測模塊的一感測方向之間包含一感測夾角，其中所述處理器還用以計算所述第二角度與所述第一角度之間的一差值平均，以該差值平均加上所述感測夾角的一總和作為所述校正角度。

4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：當所述處理器判斷為以下其中之一，判定所述感測目標為所述橋巷：

所述第一間距小于一第一門坎值且所述第二間距大于一第二門坎值、所述第一間距大于所述第二門坎值且所述第二間距小于所述第一門坎值、所述第一間距與所述第二間距小于所述第一門坎值、及所述第二間距與所述第二間距大于所述第二門坎值，其中第二門坎值大于第一門坎值。

5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：所述滾輪模塊包含一第一滾輪模塊以及一第二滾輪模塊，其中所述處理器還用以：

當根據所述第一感測信號與所述第二感測信號判定所述感測目標為一墻壁時，讀取所述第一滾輪模塊移動的一第一速度以及所述第二滾輪模塊移動的一第二速度；

計算所述第一速度與所述第二速度的一速度差值，以計算所述行進方向移動前后的一位移角度；以及

根據所述位移角度，調整所述第一滾輪模塊以及所述第二滾輪模塊的速度。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于：所述處理器調整所述第一滾輪模塊以及所述第二滾輪模塊的速度還用以：

當所述墻壁位于所述第一傳感器的左側且旋轉方向為逆時針時，增加所述第一滾輪模塊的所述第一速度以及減少所述第二滾輪模塊的所述第二速度；以及

指示所述驅動模塊以經增加的所述第一速度及一第一旋轉方向控制所述第一滾輪模塊移動以及以經減少的所述第二速度及一第二旋轉方向控制所述第二滾輪模塊移動。

7.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于：當所述處理器判斷所述行進方向未與所述墻壁維持固定距離時，所述處理器還用以：

當所述墻壁位于所述第一傳感器的左側且旋轉方向為順時針時，減少所述第一滾輪模塊的所述第一速度以及增加所述第二滾輪模塊的所述第二速度；以及

指示所述驅動模塊以經減少的所述第一速度及一第一旋轉方向控制所述第一滾輪模塊移動以及以經增加的所述第二速度及一第二旋轉方向控制所述第二滾輪模塊移動。