[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人的自檢方法、自檢系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910051690.6
• 申請(qǐng)日: 2019-01-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109623877A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉彪;何浩;柏林;舒海燕
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州高新興機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J19/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 廣州國(guó)鵬知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44511
• 代理人: 寧尚國(guó)

本發(fā)明提供一種機(jī)器人的自檢方法、機(jī)器人自檢系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：確定機(jī)器人需要自檢的設(shè)備；根據(jù)所述機(jī)器人需要自檢的所述設(shè)備的種類(lèi)，確定檢測(cè)處理的檢測(cè)要素和檢測(cè)方法；根據(jù)檢測(cè)處理的檢測(cè)要素，設(shè)定所述設(shè)備的正常數(shù)據(jù)范圍；處理并輸出各個(gè)所述設(shè)備的狀態(tài)。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人的自檢方法，解決了機(jī)器人通訊類(lèi)設(shè)備自檢過(guò)程不閉環(huán)的問(wèn)題，并增加執(zhí)行類(lèi)設(shè)備的檢測(cè)，給機(jī)器人的運(yùn)行與維護(hù)增添保障，避免運(yùn)行過(guò)程中因設(shè)備異常而導(dǎo)致重大事故；同時(shí)因?yàn)檎麄€(gè)過(guò)程都是自動(dòng)完成，出現(xiàn)異常也會(huì)有狀態(tài)報(bào)表生成，也減少了人力成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地，涉及一種機(jī)器人的自檢方法、機(jī)器人自檢系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人在生活中的普及，機(jī)器人出現(xiàn)故障的頻率也越來(lái)越高。機(jī)器人上都裝配有大量設(shè)備，通常可以分為傳感設(shè)備和執(zhí)行設(shè)備，這些設(shè)備都需要經(jīng)常檢測(cè)以判斷其是否異常。其中，現(xiàn)有的方案通過(guò)檢查與傳感器設(shè)備通訊是否正常來(lái)判斷其是否異常，并且現(xiàn)有的方案無(wú)法判斷執(zhí)行設(shè)備是否執(zhí)行成功。

目前的檢測(cè)方案存在以下缺點(diǎn)：1、無(wú)法完全判斷傳感器設(shè)備是否正常。如超聲波傳感器的探頭損壞，其可以正常通訊，但反饋的探測(cè)距離數(shù)據(jù)是錯(cuò)誤的，因此，除了判斷其通訊是否正常之外，還需要對(duì)其探測(cè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證，才能判斷一個(gè)設(shè)備是否正常；2、無(wú)現(xiàn)有技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢查執(zhí)行設(shè)備是否正常。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種機(jī)器人的自檢方法、機(jī)器人自檢系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，原理簡(jiǎn)單，檢測(cè)方便，檢測(cè)準(zhǔn)確性高。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，一方面，本發(fā)明提供一種機(jī)器人的自檢方法，所述方法包括：確定機(jī)器人需要自檢的設(shè)備；根據(jù)所述機(jī)器人需要自檢的所述設(shè)備的種類(lèi)，確定檢測(cè)處理的檢測(cè)要素和檢測(cè)方法；根據(jù)檢測(cè)處理的檢測(cè)要素，設(shè)定所述設(shè)備的正常數(shù)據(jù)范圍；處理并輸出各個(gè)所述設(shè)備的狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述設(shè)備包括傳感設(shè)備和執(zhí)行設(shè)備。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述傳感設(shè)備包括激光導(dǎo)航傳感器、高清攝像頭傳感器、紅外攝像頭傳感器、全景超聲波傳感器、柔性碰撞傳感器、拾音器，所述執(zhí)行設(shè)備包括云臺(tái)電機(jī)、警報(bào)燈、喇叭。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述傳感設(shè)備的檢測(cè)要素包括：識(shí)別輪廓、識(shí)別圖案、識(shí)別狀態(tài)和識(shí)別音頻，所述執(zhí)行設(shè)備的檢測(cè)要素包括：頭部電機(jī)和聲光信息。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述檢測(cè)要素設(shè)在所述機(jī)器人的充電塢上。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，識(shí)別輪廓的檢測(cè)方法為：在所述充電塢上與所述傳感設(shè)備對(duì)應(yīng)的位置，放置輪廓讓所述傳感設(shè)備識(shí)別，若識(shí)別輪廓符合設(shè)計(jì)輪廓，則判斷所述傳感設(shè)備正常；識(shí)別圖案的檢測(cè)方法為：在所述充電塢內(nèi)布置圖案讓所述傳感設(shè)備識(shí)別，若識(shí)別圖案符合布置圖案，則判斷所述傳感設(shè)備正常；識(shí)別狀態(tài)的檢測(cè)方法為：在所述充電塢內(nèi)布置狀態(tài)觸發(fā)裝置去觸發(fā)所述機(jī)器人的觸碰開(kāi)關(guān)，若識(shí)別狀態(tài)與觸發(fā)裝置狀態(tài)一致，則判斷所述傳感設(shè)備正常；和/或識(shí)別音頻的檢測(cè)方法為：在所述充電塢內(nèi)配置喇叭播放音頻，讓所述機(jī)器人的拾音器進(jìn)行識(shí)別，若識(shí)別音頻與充電塢播放音頻一致，則判斷所述傳感設(shè)備正常。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，頭部電機(jī)的檢測(cè)方法為：在所述充電塢的不同方位和高度分別布置識(shí)別圖案，然后設(shè)置頭部預(yù)置位，按順序識(shí)別圖案，若能夠依次識(shí)別設(shè)定的圖案，則判斷所述執(zhí)行設(shè)備正常；和/或聲光信息的檢測(cè)方法為：在所述充電塢內(nèi)配備傳感設(shè)備，識(shí)別機(jī)器人發(fā)出的聲光信息，并將識(shí)別結(jié)果通過(guò)無(wú)線通訊發(fā)給機(jī)器人處理，若傳感設(shè)備識(shí)別到機(jī)器人發(fā)出的聲光信息，則判斷所述執(zhí)行設(shè)備正常。