[發(fā)明專利]機器人的自檢方法、自檢系統(tǒng)及計算機存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910051690.6 | 申請日： | 2019-01-21 |
| 公開（公告）號： | CN109623877A | 公開（公告）日： | 2019-04-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉彪;何浩;柏林;舒海燕 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州高新興機器人有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 廣州國鵬知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 寧尚國 |
| 地址： | 510530 廣東省廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 自檢 檢測 計算機存儲介質(zhì) 自檢系統(tǒng) 閉環(huán) 機器人通訊 報表生成 人力成本 設(shè)備異常 設(shè)備自檢 運行過程 正常數(shù)據(jù) 重大事故 自動完成 輸出 維護 | ||
1.一種機器人的自檢方法，其特征在于，所述方法包括：
確定機器人需要自檢的設(shè)備；
根據(jù)所述機器人需要自檢的所述設(shè)備的種類，確定檢測處理的檢測要素和檢測方法；
根據(jù)檢測處理的檢測要素，設(shè)定所述設(shè)備的正常數(shù)據(jù)范圍；
處理并輸出各個所述設(shè)備的狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述設(shè)備包括傳感設(shè)備和執(zhí)行設(shè)備。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述傳感設(shè)備包括激光導(dǎo)航傳感器、高清攝像頭傳感器、紅外攝像頭傳感器、和/或全景超聲波傳感器、柔性碰撞傳感器、拾音器，所述執(zhí)行設(shè)備包括云臺電機、警報燈、和/或喇叭。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述傳感設(shè)備的檢測要素包括：識別輪廓、識別圖案、識別狀態(tài)和識別音頻，所述執(zhí)行設(shè)備的檢測要素包括：頭部電機和聲光信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述檢測要素設(shè)在所述機器人的充電塢上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，
識別輪廓的檢測方法為：在所述充電塢上與所述傳感設(shè)備對應(yīng)的位置，放置輪廓讓所述傳感設(shè)備識別，若識別輪廓符合設(shè)計輪廓，則判斷所述傳感設(shè)備正常；
識別圖案的檢測方法為：在所述充電塢內(nèi)布置圖案讓所述傳感設(shè)備識別，若識別圖案符合布置圖案，則判斷所述傳感設(shè)備正常；
識別狀態(tài)的檢測方法為：在所述充電塢內(nèi)布置狀態(tài)觸發(fā)裝置去觸發(fā)所述機器人的觸碰開關(guān)，若識別狀態(tài)與觸發(fā)裝置狀態(tài)一致，則判斷所述傳感設(shè)備正常；和/或
識別音頻的檢測方法為：在所述充電塢內(nèi)配置喇叭播放音頻，讓所述機器人的拾音器進行識別，若識別音頻與充電塢播放音頻一致，則判斷所述傳感設(shè)備正常。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，
頭部電機的檢測方法為：在所述充電塢的不同方位和高度分別布置識別圖案，然后設(shè)置頭部預(yù)置位，按順序識別圖案，若能夠依次識別設(shè)定的圖案，則判斷所述執(zhí)行設(shè)備正常；和/或
聲光信息的檢測方法為：在所述充電塢內(nèi)配備傳感設(shè)備，識別機器人發(fā)出的聲光信息，并將識別結(jié)果通過無線通訊發(fā)給機器人處理，若傳感設(shè)備識別到機器人發(fā)出的聲光信息，則判斷所述執(zhí)行設(shè)備正常。
8.一種機器人自檢系統(tǒng)，其特征在于，包括：
充電塢，所述充電塢能夠?qū)C器人進行充電；
檢測模塊，所述檢測模塊設(shè)在所述充電塢上，所述檢測模塊能夠主動獲取所述機器人需要自檢的設(shè)備的數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述機器人需要自檢的所述設(shè)備的種類，確定檢測處理的檢測要素和檢測方法；
判斷模塊，所述判斷模塊根據(jù)檢測處理的檢測要素，設(shè)定所述設(shè)備的正常數(shù)據(jù)范圍并判斷所述設(shè)備是否正常；
輸出模塊，所述輸出模塊能夠輸出各個所述設(shè)備的狀態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機器人自檢系統(tǒng)，其特征在于，所述設(shè)備包括傳感設(shè)備和執(zhí)行設(shè)備，所述傳感設(shè)備包括激光導(dǎo)航傳感器、高清攝像頭傳感器、紅外攝像頭傳感器、全景超聲波傳感器、柔性碰撞傳感器、和/或拾音器，所述執(zhí)行設(shè)備包括云臺電機、警報燈、和/或喇叭。
10.一種計算機存儲介質(zhì)，其特征在于，包括一條或多條計算機指令，所述一條或多條計算機指令在執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項所述的方法。
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