[發(fā)明專利]機(jī)器人的自檢方法、自檢系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910051690.6
• 申請(qǐng)日: 2019-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN109623877A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉彪;何浩;柏林;舒海燕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州高新興機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 廣州國(guó)鵬知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44511
• 代理人: 寧尚國(guó)

1.一種機(jī)器人的自檢方法，其特征在于，所述方法包括：

確定機(jī)器人需要自檢的設(shè)備；

根據(jù)所述機(jī)器人需要自檢的所述設(shè)備的種類，確定檢測(cè)處理的檢測(cè)要素和檢測(cè)方法；

根據(jù)檢測(cè)處理的檢測(cè)要素，設(shè)定所述設(shè)備的正常數(shù)據(jù)范圍；

處理并輸出各個(gè)所述設(shè)備的狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述設(shè)備包括傳感設(shè)備和執(zhí)行設(shè)備。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述傳感設(shè)備包括激光導(dǎo)航傳感器、高清攝像頭傳感器、紅外攝像頭傳感器、和/或全景超聲波傳感器、柔性碰撞傳感器、拾音器，所述執(zhí)行設(shè)備包括云臺(tái)電機(jī)、警報(bào)燈、和/或喇叭。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述傳感設(shè)備的檢測(cè)要素包括：識(shí)別輪廓、識(shí)別圖案、識(shí)別狀態(tài)和識(shí)別音頻，所述執(zhí)行設(shè)備的檢測(cè)要素包括：頭部電機(jī)和聲光信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)要素設(shè)在所述機(jī)器人的充電塢上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，

識(shí)別輪廓的檢測(cè)方法為：在所述充電塢上與所述傳感設(shè)備對(duì)應(yīng)的位置，放置輪廓讓所述傳感設(shè)備識(shí)別，若識(shí)別輪廓符合設(shè)計(jì)輪廓，則判斷所述傳感設(shè)備正常；

識(shí)別圖案的檢測(cè)方法為：在所述充電塢內(nèi)布置圖案讓所述傳感設(shè)備識(shí)別，若識(shí)別圖案符合布置圖案，則判斷所述傳感設(shè)備正常；

識(shí)別狀態(tài)的檢測(cè)方法為：在所述充電塢內(nèi)布置狀態(tài)觸發(fā)裝置去觸發(fā)所述機(jī)器人的觸碰開關(guān)，若識(shí)別狀態(tài)與觸發(fā)裝置狀態(tài)一致，則判斷所述傳感設(shè)備正常；和/或

識(shí)別音頻的檢測(cè)方法為：在所述充電塢內(nèi)配置喇叭播放音頻，讓所述機(jī)器人的拾音器進(jìn)行識(shí)別，若識(shí)別音頻與充電塢播放音頻一致，則判斷所述傳感設(shè)備正常。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，

頭部電機(jī)的檢測(cè)方法為：在所述充電塢的不同方位和高度分別布置識(shí)別圖案，然后設(shè)置頭部預(yù)置位，按順序識(shí)別圖案，若能夠依次識(shí)別設(shè)定的圖案，則判斷所述執(zhí)行設(shè)備正常；和/或

聲光信息的檢測(cè)方法為：在所述充電塢內(nèi)配備傳感設(shè)備，識(shí)別機(jī)器人發(fā)出的聲光信息，并將識(shí)別結(jié)果通過無線通訊發(fā)給機(jī)器人處理，若傳感設(shè)備識(shí)別到機(jī)器人發(fā)出的聲光信息，則判斷所述執(zhí)行設(shè)備正常。

8.一種機(jī)器人自檢系統(tǒng)，其特征在于，包括：

充電塢，所述充電塢能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行充電；

檢測(cè)模塊，所述檢測(cè)模塊設(shè)在所述充電塢上，所述檢測(cè)模塊能夠主動(dòng)獲取所述機(jī)器人需要自檢的設(shè)備的數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述機(jī)器人需要自檢的所述設(shè)備的種類，確定檢測(cè)處理的檢測(cè)要素和檢測(cè)方法；

判斷模塊，所述判斷模塊根據(jù)檢測(cè)處理的檢測(cè)要素，設(shè)定所述設(shè)備的正常數(shù)據(jù)范圍并判斷所述設(shè)備是否正常；

輸出模塊，所述輸出模塊能夠輸出各個(gè)所述設(shè)備的狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人自檢系統(tǒng)，其特征在于，所述設(shè)備包括傳感設(shè)備和執(zhí)行設(shè)備，所述傳感設(shè)備包括激光導(dǎo)航傳感器、高清攝像頭傳感器、紅外攝像頭傳感器、全景超聲波傳感器、柔性碰撞傳感器、和/或拾音器，所述執(zhí)行設(shè)備包括云臺(tái)電機(jī)、警報(bào)燈、和/或喇叭。

10.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，包括一條或多條計(jì)算機(jī)指令，所述一條或多條計(jì)算機(jī)指令在執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。