[發明專利]一種動態平臺控制裝置及平衡控制方法

在審

• 申請號: 201910051309.6
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109739270A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 龍凱;楊健晟
• 申請（專利權）人: 貴州大學
• 主分類號: G05D3/10
• 分類號: G05D3/10
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 張行超

1.一種動態平臺控制裝置，包括動態平臺(1)和設置在動態平臺(1)下方的基座(2)，其特征在于：在所述動態平臺(1)底部設置有至少兩根以上的調節桿(5)，每根調節桿(5)的一端與動態平臺(1)底部鉸接，另一端懸空設置，且在每根調節桿(5)上套接有蝸桿(6)，蝸桿(6)與蝸輪(7)嚙合，蝸輪(7)與驅動電機連接；在所述動態平臺(1)上設置有用于檢測其傾角的傾角傳感器(4)；所述傾角傳感器(4)的信號輸出端口與處理器的信號輸入端口電連接，處理器的信號輸出端口與各驅動電機電連接，各驅動電機根據處理器的命令實現轉動速度、角度及方向的控制，從而驅動蝸輪(7)轉動帶動蝸桿(6)在高度方向移動，實現動態平臺(1)的傾角調節。

2.根據權利要求1所述的動態平臺控制裝置，其特征在于：所述傾角傳感器(4)為液體擺傾角傳感器(4)，所述傾角傳感器(4)與信號調理電路模塊電連接，信號調理電路模塊與處理器電連接，以將傾角傳感器(4)測得的電信號轉換成傾角方向及傾斜角度，并輸入到處理器。

3.根據權利要求2所述的動態平臺控制裝置，其特征在于：所述信號調理電路模塊包括測量電路和遷移放大電路，所述測量電路將獲取到的傾角傳感器(4)的傾角值轉換成電信號，而所述遷移放大電路將電信號進行遷移放大處理。

4.根據權利要求1所述的動態平臺控制裝置，其特征在于：所述調節桿(5)為4根，分別設置在動態平臺(1)底面靠近四個角的位置處。

5.根據權利要求1所述的動態平臺控制裝置，其特征在于：所述驅動電機為蝸輪蝸桿減速電機(8)。

6.根據權利要求1所述的動態平臺控制裝置，其特征在于：所述處理器的信號輸出端與顯示器電連接，以顯示動態平臺(1)的傾角方向及傾斜角度。

7.如權利要求1至6任一所述動態平臺控制裝置的平衡控制方法，其特征在于：在收到傾角傳感器(4)檢測到的動態平臺(1)的傾角值及方向后，處理器控制該傾角方向上的驅動電機向將傾角值減小的方向動作，直至傾角值為0。