[發(fā)明專利]一種基于投影坐標(biāo)系的高精地圖制作方法及車載設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910049628.3
• 申請(qǐng)日: 2019-01-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109859613A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 齊歆瑜;郭成成;張小卉;周小成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): G09B29/00
• 分類號(hào): G09B29/00
• 代理公司: 北京開(kāi)陽(yáng)星知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11710
• 代理人: 郭鑫

本發(fā)明實(shí)施例涉及一種基于投影坐標(biāo)系的高精地圖制作方法及車載設(shè)備，方法包括：采集限定區(qū)域的定位數(shù)據(jù)和傳感器數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)包括經(jīng)度和緯度；基于經(jīng)度或緯度，確定限定區(qū)域中央值；基于限定區(qū)域中央值，轉(zhuǎn)換經(jīng)度和緯度為投影坐標(biāo)系中的平面坐標(biāo)；基于平面坐標(biāo)，構(gòu)建三維坐標(biāo)；基于傳感器數(shù)據(jù)和三維坐標(biāo)，制作高精地圖。本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)確定限定區(qū)域中央值，并將限定區(qū)域中央值作為坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的新基準(zhǔn)，相比以投影坐標(biāo)系劃分的區(qū)域的中央經(jīng)度作為坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的基準(zhǔn)，若限定區(qū)域?yàn)榭鐓^(qū)區(qū)域時(shí)，跨區(qū)區(qū)域內(nèi)，包括跨區(qū)區(qū)域交界處的經(jīng)緯度，更靠近新基準(zhǔn)，使跨區(qū)區(qū)域內(nèi)經(jīng)緯度轉(zhuǎn)換為平面坐標(biāo)的精確度提高，進(jìn)而使得高精地圖更加精確。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于投影坐標(biāo)系的高精地圖制作方法及車載設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，各種限定場(chǎng)景的落地應(yīng)用成為了首先需要解決的問(wèn)題。目前自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展受到高精定位技術(shù)以及高精地圖制作技術(shù)的制約，GNSS(Global Navigation Satellite System，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))在定位與制圖中扮演著重要角色，GNSS包括但不限于：GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))和北斗系統(tǒng)。無(wú)論是GPS或是北斗系統(tǒng)，輸出的定位坐標(biāo)為地理坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，地理坐標(biāo)系如WGS84坐標(biāo)系和CGCS2000坐標(biāo)系。

GNSS通過(guò)經(jīng)度、緯度以及高程來(lái)表征地球表面的任一位置，對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和高精地圖，無(wú)法直接使用GNSS輸出的球面坐標(biāo)，需通過(guò)地圖投影的方法將球面坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為投影坐標(biāo)系的坐標(biāo)。投影坐標(biāo)系統(tǒng)有多種，例如通用橫軸墨卡托投影(UTM，Universal Transverse Mercator)坐標(biāo)系是一種常用的投影坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系將地球劃分為60個(gè)區(qū)域(ZONE)，每個(gè)區(qū)域表示為6度的經(jīng)度帶，并且在每個(gè)區(qū)域上使用割線橫軸墨卡托投影。

UTM坐標(biāo)系使用笛卡爾坐標(biāo)框架，坐標(biāo)值以米為單位，坐標(biāo)可以進(jìn)行直接計(jì)算，相對(duì)于球面坐標(biāo)系，方便了距離角度以及面積等物理值的計(jì)算。

現(xiàn)有的GPS坐標(biāo)(WGS-84)向UTM坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換方法采用一組數(shù)學(xué)公式，可以將給定經(jīng)緯度轉(zhuǎn)換為該經(jīng)緯度所在ZONE中的平面坐標(biāo)，同時(shí)也可以根據(jù)ZONE的區(qū)號(hào)以及平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為經(jīng)緯度。但UTM投影的原理決定了距離ZONE的中央經(jīng)度越遠(yuǎn)的位置，投影偏差越大，尤其在ZONE的邊界處，投影轉(zhuǎn)換存在不可忽視的誤差，因此，UTM投影不適合于跨區(qū)域的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)定位以及基于定位結(jié)果的高精地圖制作。

上述對(duì)問(wèn)題的發(fā)現(xiàn)過(guò)程的描述，僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的至少一個(gè)問(wèn)題，本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例提供了一種基于投影坐標(biāo)系的高精地圖制作方法及車載設(shè)備。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提出一種基于投影坐標(biāo)系的高精地圖制作方法，所述方法包括：

采集限定區(qū)域的定位數(shù)據(jù)和傳感器數(shù)據(jù)，所述定位數(shù)據(jù)包括經(jīng)度和緯度；

基于所述經(jīng)度或所述緯度，確定限定區(qū)域中央值；

基于所述限定區(qū)域中央值，轉(zhuǎn)換所述經(jīng)度和緯度為投影坐標(biāo)系中的平面坐標(biāo)；

基于所述平面坐標(biāo)，構(gòu)建三維坐標(biāo)；

基于所述傳感器數(shù)據(jù)和所述三維坐標(biāo)，制作高精地圖。

在一些實(shí)施例中，基于所述經(jīng)度或所述緯度，確定限定區(qū)域中央值，包括：

若所述投影坐標(biāo)系的區(qū)域劃分為經(jīng)度劃分，則基于所述經(jīng)度，確定限定區(qū)域中央值為限定區(qū)域中央經(jīng)度；

若所述投影坐標(biāo)系的區(qū)域劃分為緯度劃分，則基于所述緯度，確定限定區(qū)域中央值為限定區(qū)域中央緯度。