[發(fā)明專利]一種基于投影坐標(biāo)系的高精地圖制作方法及車載設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910049628.3
• 申請(qǐng)日: 2019-01-18
• 公開（公告）號(hào): CN109859613A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 齊歆瑜;郭成成;張小卉;周小成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): G09B29/00
• 分類號(hào): G09B29/00
• 代理公司: 北京開陽(yáng)星知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11710
• 代理人: 郭鑫

1.一種基于投影坐標(biāo)系的高精地圖制作方法，其特征在于，所述方法包括：

采集限定區(qū)域的定位數(shù)據(jù)和傳感器數(shù)據(jù)，所述定位數(shù)據(jù)包括經(jīng)度和緯度；

基于所述經(jīng)度或所述緯度，確定限定區(qū)域中央值；

基于所述限定區(qū)域中央值，轉(zhuǎn)換所述經(jīng)度和緯度為投影坐標(biāo)系中的平面坐標(biāo)；

基于所述平面坐標(biāo)，構(gòu)建三維坐標(biāo)；

基于所述傳感器數(shù)據(jù)和所述三維坐標(biāo)，制作高精地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述經(jīng)度或所述緯度，確定限定區(qū)域中央值，包括：

若所述投影坐標(biāo)系的區(qū)域劃分為經(jīng)度劃分，則基于所述經(jīng)度，確定限定區(qū)域中央值為限定區(qū)域中央經(jīng)度；

若所述投影坐標(biāo)系的區(qū)域劃分為緯度劃分，則基于所述緯度，確定限定區(qū)域中央值為限定區(qū)域中央緯度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述經(jīng)度，確定限定區(qū)域中央值為限定區(qū)域中央經(jīng)度，包括：

基于所述經(jīng)度，確定所述限定區(qū)域的東至經(jīng)度和西至經(jīng)度；

基于所述東至經(jīng)度和西至經(jīng)度，確定限定區(qū)域中央經(jīng)度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述緯度，確定限定區(qū)域中央值為限定區(qū)域中央緯度，包括：

基于所述緯度，確定所述限定區(qū)域的南至緯度和北至緯度；

基于所述南至緯度和北至緯度，確定限定區(qū)域中央緯度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，

所述傳感器數(shù)據(jù)包括：序列點(diǎn)云及所述序列點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的時(shí)間戳和圖像及所述圖像對(duì)應(yīng)的時(shí)間戳；

所述定位數(shù)據(jù)還包括：高程值、所述高程值對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度和所述高程值對(duì)應(yīng)的時(shí)間戳。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述平面坐標(biāo)，構(gòu)建三維坐標(biāo)，包括：

基于所述平面坐標(biāo)和所述高程值，構(gòu)建三維坐標(biāo)系并得到三維坐標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述傳感器數(shù)據(jù)和所述三維坐標(biāo)，制作高精地圖，包括：

基于所述傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行定位，得到第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)，其中，所述第一坐標(biāo)為基于所述序列點(diǎn)云得到的坐標(biāo)，所述第二坐標(biāo)為基于所述圖像得到的坐標(biāo)；

基于所述第一坐標(biāo)、所述第二坐標(biāo)和所述三維坐標(biāo)，制作高精地圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述第一坐標(biāo)、所述第二坐標(biāo)和所述三維坐標(biāo)，制作高精地圖，包括：

將所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

將所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

基于轉(zhuǎn)換后的第一坐標(biāo)、轉(zhuǎn)換后的第二坐標(biāo)和所述三維坐標(biāo)，制作高精地圖。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在所述高精地圖中標(biāo)注所述限定區(qū)域中央值。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，

所述方法還包括：在制作高精地圖后，將所述三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

11.一種車載設(shè)備，其特征在于，包括：

處理器和存儲(chǔ)器；

所述處理器和所述存儲(chǔ)器通過總線系統(tǒng)耦合在一起；

所述處理器通過調(diào)用所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的程序或指令，用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至10任一項(xiàng)所述方法的步驟。