[發明專利]一種基于扭簧裝置收繩的攝像頭攜帶運動裝置和方法

有效

• 申請號: 201910049148.7
• 申請日: 2019-01-18
• 公開（公告）號: CN109732646B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 李隆球;李朋春;孫嘉悅;周德開;張廣玉;宋文平
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/04;B25J9/00
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 張強

本發明涉及一種攝像頭攜帶運動裝置和方法，更具體的說是一種基于扭簧裝置收繩的攝像頭攜帶運動裝置和方法,包括軟體機器人主體、殼體、固定板、扭簧裝置和藍牙攝像頭，所述殼體上固定連接有軟體機器人主體，軟體機器人主體均與殼體連通，軟體機器人主體充氣向前膨脹，固定板上固定連接有扭簧裝置和藍牙攝像頭，扭簧裝置拉動固定板向后進行運動并與軟體機器人主體接觸；可以解決在失重環境中的軟體機器人探測環境的攝像機的安裝跟隨運動問題，通過簡單的結構實現藍牙攝像頭的攜帶和完成藍牙攝像頭的工作，通過軟體機器人主體長度的改變實現藍牙攝像頭的運動距離并通過控制充氣泵進行反饋控制。

技術領域

本發明涉及一種攝像頭攜帶運動裝置和方法，更具體的說是一種基于扭簧裝置收繩的攝像頭攜帶運動裝置和方法。

背景技術

目前，軟體機器人的發展吸引了越來越多的關注，軟體機器人原理上突破了傳統剛體機器人的設計理念，利用其柔性特征可以實現剛體機器人所不具有的功能，剛體機器人在其結構和材料上具有諸多限制，其驅動方式比較繁瑣，無法很好地適應多變復雜的環境，特別是在失重的環境。在此方面軟體機器人具有天然的優勢，利用其柔性特性可以進入狹小多變的環境進行勘測和檢查。但是，目前軟體機器人的前進原理是基于由內部壓力驅動的主體薄膜的外翻，從而在前進過程中，前端藍牙攝像頭及拉線會因薄膜的外翻而“吐出”，所以跟隨攝像頭并沒有很好的攜帶方法，使其勘查功能受到限制。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于扭簧裝置收繩的攝像頭攜帶運動裝置和方法，可以解決在失重環境中的軟體機器人探測環境的攝像頭的攜帶問題。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種基于扭簧裝置收繩的攝像頭攜帶運動裝置，包括軟體機器人主體、殼體、固定板、扭簧裝置和藍牙攝像頭，所述殼體上固定連接有軟體機器人主體，軟體機器人主體與殼體連通，軟體機器人主體充氣向前膨脹，固定板上固定連接有扭簧裝置和藍牙攝像頭，扭簧裝置拉動固定板向后進行運動并與軟體機器人主體接觸。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種基于扭簧裝置收繩的攝像頭攜帶運動裝置，所述軟體機器人主體的中端內收形成兩個形的PE材質筒狀主體。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種基于扭簧裝置收繩的攝像頭攜帶運動裝置，所述軟體機器人主體還包括一個控制充氣泵，控制充氣泵和殼體在充氣方向一側實現密封連接。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種基于扭簧裝置收繩的攝像頭攜帶運動裝置，所述扭簧裝置的延伸端穿過軟體機器人主體形成兩個形的PE材質筒狀主體之間固定連接在殼體上。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種基于扭簧裝置收繩的攝像頭攜帶運動裝置，所述基于扭簧裝置收繩的攝像頭攜帶運動裝置還包括軟體機器人主體的儲存卷筒，軟體機器人主體形成兩個形的PE材質筒狀主體的內側均螺旋收縮在軟體機器人主體的儲存卷筒內。

一種基于扭簧裝置收繩的攝像頭攜帶運動的方法包括以下步驟：

步驟一：啟動控制充氣泵，通過控制充氣泵向殼體內充氣，殼體將氣體通入與其相連的軟體機器人主體內；

步驟二：軟體機器人主體形成兩個形的PE材質筒狀主體由于氣壓的作用，軟體機器人主體向前翻轉膨脹推動固定板因薄膜的外翻而“吐出”，固定板帶動藍牙攝像頭一同被軟體機器人主體向前翻轉膨脹因薄膜的外翻而“吐出”；

步驟三：固定板上開有小孔，扭簧裝置穿過固定板的小孔，對固定板產生向后的作用力推動固定板貼合軟體機器人主體形成兩個形的PE材質筒狀主體之間。

本發明一種基于扭簧裝置收繩的攝像頭攜帶運動裝置和方法，可以解決在失重環境中的軟體機器人探測環境的攝像機的安裝跟隨運動問題，通過簡單的結構實現藍牙攝像頭的攜帶和完成藍牙攝像頭的工作，通過軟體機器人主體長度的改變實現藍牙攝像頭的運動距離并通過控制充氣泵進行反饋控制，滿足更多的使用需求。