[發明專利]自動駕駛系統仿真測試平臺和自動駕駛系統評價方法

在審

• 申請號: 201910048863.9
• 申請日: 2019-01-18
• 公開（公告）號: CN111539087A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 趙祥磊;李明昊;吳銘洋;朱曉華
• 申請（專利權）人: 上汽通用汽車有限公司;泛亞汽車技術中心有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F30/15
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 楊國治;陳浩然

本發明涉及一種自動駕駛系統的自動化測試平臺，其特征在于，所述自動化測試平臺包括測試用例生成模塊、自動化測試管理模塊以及測試報告生成模塊，其中，所述測試用例生成模塊基于實時交互式動態交通流的測試系統描述仿真測試環境；所述自動化測試管理模塊按順序讀取生成的測試用例并將其輸入到所述實時交互式動態交通流的測試系統中；所述測試報告生成模塊用以自動記錄每個測試用例的仿真測試詳細數據。同時本發明還涉及一種基于所述自動駕駛系統的自動化測試平臺的自動駕駛系統評價方法。

技術領域

本發明涉及車輛自動駕駛的測試，具體而言，涉及一種車輛自動駕駛系統仿真測試平臺以及基于所述自動駕駛系統仿真測試平臺的自動駕駛系統評價方法。

背景技術

隨著無人駕駛技術在軟件和硬件方面不斷地發展和更新，各大車企對于自動駕駛技術的開發也在朝著越來越高的等級（SAE將自動駕駛的級別分為1至級，其中，1級代表著最低程度的自動駕駛而5級代表著最高程度的完全無人化自動駕駛）邁進。而隨著自動駕駛技術的等級的提升，自動駕駛車輛所面臨的駕駛系統也越來越復雜，因此更加充分的試驗需要進行用以模擬這些駕駛系統。而仿真測試相比于實車測試能夠大大降低測試時間并且降低測試成本同時提高安全性，因此其在自動駕駛技術的開發過程中具有重要的地位。總的來說，仿真測試環境與實車測試環境越接近，測試的結果就越貼近實際并且可信度越高。

而實際道路上，交通參與者會因道路實時交通狀況、其他交通參與者等因素，產生各種行為變化，包括通過加速阻止前車換道、突然換道行駛、突然減速等，而目前仿真中的交通參與者均處于穩定狀態，即在車道內保持恒定的橫向位置和縱向速度或縱向加速度，這與實際的交通流情況差異較大。

同時，在車輛自動駕駛系統迭代開發的過程中，需要使用越來越多的駕駛環境系統對算法進行驗證，然而，常常為解決其中一個駕駛環境系統做出的修改會導致該自動駕駛控制算法在其他駕駛環境系統中出現問題。為了及時發現所述的問題并且及時相應地改進算法，在算法每次進行迭代時，都需要該自動駕駛控制算法對所有的駕駛環境系統遍歷一次。

更進一步來說，相比于傳統的高級駕駛輔助系統，自動駕駛系統需要應對的道路駕駛環境場景更多、行駛工況也更加復雜。僅僅通過不同交通參與者的不同運動參數組合來定義測試用例難以覆蓋到所有自動駕駛系統可能遇到的場景和工況。

發明內容

為解決以上技術問題，本發明提供以下技術方案。

根據本發明的一個方面，本發明實現了一種自動駕駛系統的自動化測試平臺。所述自動化測試平臺包括測試用例生成模塊、自動化測試管理模塊以及測試報告生成模塊，其中，

-所述測試用例生成模塊基于實時交互式動態交通流的測試系統描述仿真測試環境；

-所述自動化測試管理模塊按順序讀取生成的測試用例并將其輸入到所述實時交互式動態交通流的測試系統中；

-所述測試報告生成模塊用以自動記錄每個測試用例的仿真測試詳細數據。

按照本發明的一個實施例，所述測試用例生成模塊利用如下種類的運動參數生成仿真測試環境：

1)初始切向位移；

2)初始法線位移；

3)初始切向速度；

4)被測車輛的運動事件；

6)終止切向速度；

7)速度變化完成時間；

8)終止法線位移；

9)橫向運動完成位移。

按照本發明的一個實施例，所述測試用例可以通過相應實際獲取的運動參數模擬道路測試系統、標準法規中規定的測試系統、典型事故系統或經驗系統。