[發明專利]自動駕駛系統仿真測試平臺和自動駕駛系統評價方法

在審

• 申請號: 201910048863.9
• 申請日: 2019-01-18
• 公開（公告）號: CN111539087A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 趙祥磊;李明昊;吳銘洋;朱曉華
• 申請（專利權）人: 上汽通用汽車有限公司;泛亞汽車技術中心有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F30/15
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 楊國治;陳浩然

1.一種自動駕駛系統的自動化測試平臺，其特征在于，所述自動化測試平臺包括測試用例生成模塊、自動化測試管理模塊以及測試報告生成模塊，其中，

-所述測試用例生成模塊基于實時交互式動態交通流的測試系統描述仿真測試環境；

-所述自動化測試管理模塊按順序讀取生成的測試用例并將其輸入到所述實時交互式動態交通流的測試系統中；

-所述測試報告生成模塊用以自動記錄每個測試用例的仿真測試詳細數據。

2.按照權利要求1所述的自動駕駛系統的自動化測試平臺，其特征在于，所述測試用例生成模塊利用如下種類的運動參數生成仿真測試環境：

1) 初始切向位移；

2) 初始法線位移；

3) 初始切向速度；

4) 被測車輛的運動事件；

6) 終止切向速度；

7) 速度變化完成時間；

8) 終止法線位移；

9) 橫向運動完成位移。

3. 按照權利要求2所述的自動駕駛系統的自動化測試平臺，其特征在于，所述測試用例可以通過相應實際獲取的運動參數模擬道路測試系統、標準法規中規定的測試系統、典型事故系統或經驗系統。

4.按照權利要求2所述的自動駕駛系統的自動化測試平臺，其特征在于，所述測試用例通過隨機生成所述運動參數的值的方法隨機地生成，即

確定交通流中包含的交通參與者的數量；

確定交通參與者的運動參數的取值范圍；

為每一個交通參與者的各個運動參數分別分配范圍在0到1的隨機數；

各個隨機數分別乘以所配屬的運動參數，用以獲得隨機運動參數數值，這些隨機運動參數數值用以構成測試用例，從而生成仿真測試環境。

5.按照權利要求4所述的自動駕駛系統的自動化測試平臺，其特征在于，所述交通參與者的運動參數的取值范圍包括車輛或行人加速度極限或速度極限。

6.按照權利要求4所述的自動駕駛系統的自動化測試平臺，其特征在于，在所述交通參與者的運動參數為離散量時，所獲得的隨機運動參數數值取與其最接近的運動參數離散值。

7.按照權利要求4至6中任一項所述的自動駕駛系統的自動化測試平臺，其特征在于，所述運動參數的值在所述實時交互式動態交通流的測試系統中隨機生成。

8.一種基于所述自動駕駛系統的自動化測試平臺的自動駕駛系統評價方法，其特征在于，包括：

檢測由不同等級駕駛水平的、不同風格的駕駛員在所述實時交互式動態交通流仿真系統內駕駛時被測車輛的動作記錄；

相應于各等級駕駛風格的類別，在相同的實時交互式動態交通流仿真系統內實施被測算法模塊，檢測被測車輛的所述動作記錄以及運動事件完成情況；

基于兩種情況下被測車輛的動作記錄通過相關性分析，用以計算所述被測算法模塊與各等級、不同類別的駕駛風格的相近程度，得出仿人相似度指標；

基于所述被測車輛完成運動事件的情況，用以得出所述被測算法成熟度指標；

利用所述仿人相似度指標和所述被測算法成熟度指標對自動駕駛系統進行評價。

9.按權利要求8所述的基于所述自動化測試平臺的自動駕駛系統評價方法，其特征在于，在駕駛員在所述實時交互式動態交通流仿真系統內駕駛時以及在所述實時交互式動態交通流仿真系統內實施被測算法模塊時還檢測被測車輛的駕駛安全性和舒適性。

10.按權利要求8或9所述的基于所述自動化測試平臺的自動駕駛系統評價方法，其特征在于，所述被測車輛完成運動事件的情況包括運動事件的達成率和累計行駛里程。