[發明專利]機器人的控制方法以及控制裝置

在審

• 申請號: 201910043195.0
• 申請日: 2019-01-17
• 公開（公告）號: CN110065051A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 品川真英
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明的目的在于降低加減速所需的轉矩，使機器人小型輕量化。本發明的機器人(100)的控制方法，當通過使支撐的工件能夠向同一方向移動的多個關節軸(J1、J2、J3、J4、J5、J6、J7)的機器人(100)，使工件移動時，以使通過一個關節軸(J1)的加減速動作對其他關節軸作用的干擾轉矩、與用于使其他關節軸加減速動作的轉矩不會同時向相反方向作用的方式，控制各關節軸(J1、J2、J3、J4、J5、J6、J7)。

技術領域

本發明涉及機器人的控制方法以及控制裝置。

背景技術

以往以來，已知有七軸機器人，出于實現沖壓加工裝置之間的工件搬運的高速化以及到達距離擴大的目的，在具有六個旋轉關節軸的機器人主體的手腕前端，附加有使工件向一個方向以直線狀移動的滑動關節軸(例如，參照專利文獻1。)。

在專利文獻1所記載的機器人，在工件搬入到一個沖壓加工裝置后、或在將工件從一個沖壓加工裝置搬出后，將工件從另一個沖壓加工裝置搬出、或將工件搬入到另一個沖壓加工裝置時，為了使兩臺沖壓加工裝置的動作同步，需要對機器人主體的旋轉關節軸以及滑動關節軸進行加速以及減速。

即，專利文獻1的機器人，在將搬運用工具從一個沖壓加工裝置抽出，在沖壓加工裝置之間待機，并在與另一個沖壓加工裝置的動作同步地將搬運用工具插入至另一個沖壓加工裝置的動作中，使將工件向同一方向移動的多個關節軸同時向同一方向減速或加速。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：美國專利申請公開第2012/239184號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，如果使將工件向同一方向移動的多個關節軸同時向同一方向減速或加速，則雖然工件的移動可以迅速進行，但由于干擾轉矩，存在各關節軸需要與僅使該關節軸單獨進行加速或減速的情況相比更大的轉矩的不良情況。

本發明提供一種能夠降低加減速所需的轉矩、使機器人小型輕量化的機器人的控制方法以及控制裝置。

用于解決問題的方案

本發明的一方式是一種機器人的控制方法，其當利用具備使支撐的工件能夠向同一方向移動的多個關節軸的機器人，使所述工件移動時，以使通過一個所述關節軸的加減速動作對其他所述關節軸作用的干擾轉矩、與用于使其他所述關節軸加減速動作的轉矩不會同時向相反方向作用的方式，控制各所述關節軸。

根據本方式，當通過使支撐工件的機器人的多個關節軸進行動作從而使工件移動時，如果使一個關節軸加速動作或減速動作，則干擾轉矩會作用于其他關節軸。利用其他關節軸的加減速動作的轉矩與該干擾轉矩的方向不會向相反方向作用的方式，進行控制，由此，通過其他關節軸的加減速動作，防止對一個關節軸作用的干擾轉矩與用于一個關節軸的加減速的轉矩相加。

即，當在一個關節軸的加速度方向，與通過其他關節軸對一個關節軸作用的干擾轉矩的方向成為相反方向的情況下，需要一種產生大的轉矩的大型馬達，該大的轉矩為對使一個關節軸單獨加減速動作所需的轉矩加上干擾轉矩而得到的轉矩。通過本方式的機器人的控制方法，利用一個關節軸的加速度方向、與通過其他關節軸對一個關節軸作用的干擾轉矩的方向不會同時成為相反方向的方式，進行控制，因此，驅動一個關節軸的馬達為能產生使一個關節軸單獨加減速動作所需的轉矩的小型馬達即可。由此，可以實現馬達的小型化、機器人的小型輕量化以及耗電的削減。

在上述方式中，可以沿著與通過一個所述關節軸的加減速動作對其他所述關節軸作用的干擾轉矩的方向相同的方向，使其他所述關節軸加減速動作。