[發明專利]機器人的控制方法以及控制裝置在審
| 申請號： | 201910043195.0 | 申請日： | 2019-01-17 |
| 公開（公告）號： | CN110065051A | 公開（公告）日： | 2019-07-30 |
| 發明（設計）人： | 品川真英 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/02 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 關節軸 機器人 加減速 轉矩 小型輕量化 方向作用 工件移動 控制裝置 同一方向 移動 支撐 | ||
1.一種機器人的控制方法，其特征在于，
當利用具備使支撐的工件能夠向同一方向移動的多個關節軸的機器人，使所述工件移動時，以使通過一個所述關節軸的加減速動作而作用于其他所述關節軸的干擾轉矩、與用于使其他所述關節軸進行加減速動作的轉矩不會同時向相反方向作用的方式，控制各所述關節軸。
2.根據權利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，
沿著與通過一個所述關節軸的加減速動作而作用于其他所述關節軸的干擾轉矩的方向相同的方向，使其他所述關節軸進行加減速動作。
3.根據權利要求1或2所述的機器人的控制方法，其特征在于，
所述機器人配置于兩個沖壓加工裝置之間，在將裝卸所述工件的手插入到各所述沖壓加工裝置或從所述沖壓加工裝置脫離的動作中，使各所述關節軸進行加減速動作。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人的控制方法，其特征在于，
所述機器人具有用于以預定的位置以及姿態配置所述工件的冗余的自由度。
5.一種機器人的控制裝置，其特征在于，
當輸入了利用具備使支撐的工件能夠向同一方向移動的多個關節軸的機器人使所述工件移動的動作程序時，以沿著與通過一個所述關節軸的加減速動作而作用于其他所述關節軸的干擾轉矩的方向相同的方向，使其他所述關節軸進行加減速動作的方式，設定加速度。
6.根據權利要求5所述的機器人的控制裝置，其特征在于，
所述機器人的控制裝置具備：
干擾轉矩計算部，其計算通過一個所述關節軸的加減速動作而作用于其他所述關節軸的干擾轉矩；以及
顯示部，其顯示由該干擾轉矩計算部計算出的干擾轉矩。
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